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12月16日の本ブログでもお知らせしましたが、株式会社プロダクション・アイジーは、株式会社karakuri productsと協力して、「攻殻機動隊 STAND ALONE COMPLEX」シリーズのキャラクター「タチコマ」を活用した接客サービスの実証実験を開始します。実証実験の会場はプロダクション・アイジーのオフィシャルストア「I.Gストア」ならびに「I.Gストア出張店」となります。

これは、「攻殻機動隊S.A.C. 1/2サイズ タチコマ リアライズプロジェクト」の一環として進められるもので、すでに配信がはじまっているスマートフォンアプリ「バーチャルエージェント・タチコマ」で予約購入をした商品を、店頭にいるリアルエージェント・タチコマから受け取ることができるというものです。アプリでユーザーが育てたタチコマは、店頭のタチコマと同期させることができるので、自分が育てたタチコマと現実世界で会うことができます。親密な関係になっていれば、店頭のタチコマが名前を呼んでくれるかもしれません。

実際には、アプリで予約購入をしたあと、引取期限以内に店頭に行き、指定の場所にスマートフォンを置くことで、ユーザー情報がサーバーにアップされ、それがリアルエージェント・タチコマに送られます。リアルエージェント・タチコマはそれによりユーザーが予約購入をした商品を持ってくるそうです。

DSC_0790_w.jpgDSC_0797_w.jpgDSC_0825_w.jpgアプリで商品を予約購入して、店頭に行き、指定の場所にスマートフォンを置きます。そうするとタチコマがその商品を持ってきてくれる、という手順になるそう。なお、タチコマは荷物を把持できないため、商品を載せた荷台を押して運んでくるということになるそう。

この実証実験は、経済産業省の平成28年度『ロボット導入実証事業』の一環として行われるものです。実験の目的としては、ロボットを活用することで店舗の集客や売上にどれだけ貢献するかの検証や、ロボットを活用するためのインフラの検証などを行っていくそうです。

実際にタチコマに会えるのは、以下の場所と期間になります。

■渋谷マルイ7階「I.Gストア」
 住所:〒150-0041 東京都渋谷区神南1-22-6
 期間:2016年12月23日-2017年1月15日(予定)
※商品受け渡しサービスの開始は12月23日から変更になっています(開始時期は現在調整中)。タチコマ自身は展示スペースにいるので、写真撮影などは可能です。

■アジア太平洋トレードセンター「I.Gストア出張店」
 住所:〒559-0034 大阪市住之江区南港北2-1-10
 期間:2017年1月19日-1月30日(予定)

※2017年2月3日から2月12日までの期間でも、大阪での実験をと予定しているそうです。

株式会社プロダクション・アイジーは、株式会社karakuri productsと協力し、「攻殻機動隊 STAND ALONE COMPLEX」シリーズの人気キャラクター「タチコマ」を活用した接客サービスの実証実験を12月23日より開始する。

この実証実験は「攻殻機動隊S.A.C. 1/2サイズタチコマリアライズプロジェクト」の一環として進められるもの。内容としては、karakuri productsが12月16日より配信するスマートフォンアプリ「バーチャルエージェント・タチコマ」内で、タチコマをユーザーが育成する。そのタチコマを、店頭のリアルエージェント・タチコマに同期させることで、自分が育てたタチコマと現実世界で会うことができるというもの。具体的には、以下のような内容となる。

「バーチャルエージェント・タチコマ」
スマホ上のタチコマに、テキストや音声を使って言葉をなげかけることで、タチコマのメモリを解析、「攻殻機動隊 STAND ALONE COMPLEX」劇中の記憶を、スマホ上のタチコマに取り戻すという内容。劇中の名台詞などをタチコマの声で楽しめる。
また、タチコマとの会話やユーザーの行動により性格が変化し、タチコマが拾ってきたアイテムの一部で、タチコマ自身をデコレーションすることもできる。ユーザー好みのタチコマが育成できる。アプリ_2.jpgアプリ_3.jpg

リアルエージェント・タチコマによる接客の実証実験
アプリ内では、タチコマから「I.Gストア」ならびに「I.Gストア出張店」の商品の予約が可能で、商品を予約し、キャンペーン期間中にお店に行くと、店舗内のリアルエージェント・タチコマとバーチャルエージェント・タチコマが同期することができ、ユーザーが育てたタチコマから予約購入商品を受け取ることができる。リアルエージェント・タチコマ.JPG

【実施店舗・期間】
■渋谷マルイ7階「I.Gストア」
 住所:〒150-0041 東京都渋谷区神南1-22-6
 期間:2016年12月23日-2017年1月15日(予定)I.G ストア_渋谷マルイ7階_2.jpg

■アジア太平洋トレードセンター「I.Gストア出張店」
 住所:〒559-0034 大阪市住之江区南港北2-1-10
 期間:2017年1月19日-1月30日(予定)

※2017年2月3日から2月12日までの期間でも、大阪での実験をと予定している。

「リアルエージェント・タチコマ」
 仕様:アプリ連携型 コミュニケーションロボット「タチコマ」
 サイズ:約1500×1400×1100mm
 重量:約65.0kg
 制御:テレオペレーション方式、半自律制御

「バーチャルエージェント・タチコマ」
 デベロッパ:株式会社karakuri products/株式会社カヤック
 対応OSバージョン:iOS9、iOS10
 対応端末:iPhoneSE/6/6s/6 Plus/7/7 Plus
 料金:無料(App内課金あり)
 ダウンロードURL
 https://itunes.apple.com/us/app/id1179820147?ls=1&mt=8
 

羽田空港を管理・運営する日本空港ビルディング株式会社は、政府がすすめている「改革2020」プロジェクトの取組みのひとつとして、国土交通省および経済産業省と連携して実施する「Haneda Robotics Lab」を開設し、ロボットの技術検証を目的に羽田空港でロボット(プロトタイプも含む)の実験導入を行う「羽田空港ロボット実験プロジェクト2016」を開始。9月より公募を行い(9月20日?10月13日)、第1期の採択事業者を決定、12月14日に発表した。採択された17社のロボットは、12月15日から羽田空港国内線第2旅客ターミナル 出発ロビーでの実証実験に参加する。

haneda_all.jpg記者発表に参加したロボット(15台)と羽田空港の従業員のみなさん

今回公募されたのは清掃ロボット、移動支援ロボット、案内ロボットの3つのカテゴリー。応募数はカテゴリー全体で23社あったそうだ。採択されたのは、清掃ロボットが4社、移動支援ロボットが5社、案内ロボットが8社。具体的には以下のようになる。

【清掃ロボット】
「F.ROBOCLEAN」フィグラ株式会社DSC_0370_web.jpg

「ROBO Cleaper」中西金属工業株式会社DSC_0521.JPG

「SE-500iXII」アマノ株式会社DSC_0499.JPG
「Windowmate」NGP-FOTEC株式会社DSC_0446.JPG

【移動支援ロボット】
「CarriRo」株式会社ZMPDSC_0438.JPG

「INMOTION R1EX」株式会社A.M.Y.クリエイティブDSC_0466_web.jpg

「TUG」株式会社匠

「UNI-CUBβ」本田技研工業株式会社DSC_0510_web.jpg

「WHILL NEXT」WHILL株式会社DSC_0496_w.JPG

【案内ロボット】
「Airport Concierge CAIBA」株式会社インディ・アソシエイツDSC_0532_web.jpg

「Double2」BRULE Inc.DSC_0460_web.jpg

「EMIEW3」株式会社日立製作所DSC_0535_web.jpg

「MINARAI」株式会社NextremerDSC_0526_web.jpg

「Pepper」ソフトバンクロボティクス株式会社DSC_0479_web.jpg

「SQ-1H」SEQSENSE株式会社DSC_0437_web.jpg

「Reborg-X」ALSOK総合警備保障株式会社

「RoBoHoN」シャープ株式会社DSC_0530.JPG

実証実験の実施期間は2016年12月15日から2017年2月13日までを予定している。カテゴリー別に期間が分かれており、清掃ロボットは12月15日から12月22日まで、移動支援ロボットは1月10日から1月23日まで、案内ロボットは1月24日から2月13日までとなっている。場所は羽田空港国内線第2旅客ターミナルの出発ロビー(2階)の南側。保安検査場Dの近くに設置されている実験エリア(面積は約400平方メートル)で行われる。実施時間帯は基本的に10時から16時30分。
実験内容は、空港という不特定多数の利用者が行き交う公共機関での実運用を想定し、ロボット自体の安全性、公共機関での稼働についての安全性、導入効果の検証の3つのフェーズを想定している。
例えば、フェーズIのロボット自体の安全性についての実験は、事業者による操作で、室内や夜間のターミナル内における稼働テスト(走行安全性)を行う。デモ審査を通過すればフェーズIIの公共機関での稼働についての安全性についての実験に移り、日中のターミナルで、事業者だけではなく、空港従業員による操作で稼働テスト(走行安全性)を行う、といった内容になる。

DSC_0398_web.jpg「Haneda Robotics Lab」の2020年までの活動計画(全体イメージ)

「Haneda Robotics Lab」プロジェクトがはじまった背景として、羽田空港の旅客数が増えており、特に国際線のニーズが増えたことで海外からの旅客が増加、より多様なサービスを求められるようになっているという状況がある。それにしたがって、羽田空港全体の従業員数も増えてきているが、日本は労働生産人口の減少が予想されており、ロボット技術の活用による課題の解決が期待されているのだ。
プロジェクトの目的としては、日本の玄関口である羽田空港から、日本の技術を発信すること、空港利用者に対して、安心・安全・便利を前提とした良質なサービスを提供すること、空港の従業員がより健康的に働きやすい環境を作り出すこととしている。その先には世界に先駆けた、空港におけるロボット技術活用の未来図」、つまり新しい空港運営の未来像を作り出したいとのこと。
実証実験を通じてロボットが活用できる領域がどこなのかを研究し、利用者の利便性と生産性の向上が期待できる作業はロボットを導入、人間が行うことで利用客が安心感を得られる業務や、人間の感覚を必要とする業務には人的資源を集中させ、サービスの品質を向上させたいと考えているそうだ。また、人間とロボットが協力して行うほうが良い業務についても精査していく。
将来的にはサービスレベルの向上だけでなく、コストの削減にもつなげたいとしている。専門的なスキルを持つスタッフが、長く働くことができる環境を作り、人材流出の防止や、再雇用、再教育にかかるコストを最小化するために、ロボットを活用したいと考えているとのこと。
そのため、現在あるさまざまなロボット技術を、年間7500万人以上の利用者がいる羽田空港という公共空間で実験を行い、国と連携することでルールを策定することを目標としている。東京オリンピック・パラリンピックが開催される2020年には、空港内でロボットが利活用されている状態を目指していくとのこと。
DSC_0396_web.jpg2020年の実現を目指している、空港内でロボットが利活用されているイメージ

10月4日、介護施設の運営展開と医療機器・福祉用具販売を手がける株式会社オリジンは、早稲田大学理工学術院大学院情報生産システム研究科 田中栄一郎教授と広島大学大学院医歯薬保険学研究員 弓削類教授株式会社スペース・バイオ・ラボラトリーズの共同研究成果を使って開発された密着型歩行補助装置「RE-Gait(リゲイト)」を10月17日より発売すると発表した。販売の対象は医療機関や福祉施設となる。

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「RE-Gait」を装着した状態。上の写真ではズボンの上から装着しているが、下の写真のように装着するのが通常だろう。

RE-Gaitは足首の関節をサポートすることで、正常歩行に導くことができる。装着器具は足首のみの装着で、スボンの裾に収まる程の大きさ(約W300×D140×H365mm)、片足で約1kgという超軽量(腰に装着する制御ボックスは別で、こちらの重量は900g)が特徴。サイズは足のサイズ(靴のサイズ)に応じて展開されており、S(20?22cm)、M(23?25cm)、L(26?28cm)の3サイズ。靴底(足の指の根元が当たる部分と、かかとが当たる部分)にセンサーが搭載されており、ここから取得するデータをもとに最適な歩行プログラムを設定する。主な対象は脳卒中後の片麻痺患者。片麻痺患者の場合、麻痺のない片方の足は正常な歩行動作ができることもあり、麻痺のない足の歩行動作に合わせるかたちで、麻痺した足のアシストプログラムをタブレットで設定する。設定したプログラムの歩行パターンを足裏の地面の接地状態に応じて、装着器具が歩行中の足首の動作を補助、適切なタイミングでつま先の上げ下ろしができるようにする。
歩行補助プログラムを設定するソフトウェアでは、歩行1周期の足関節の動作をグラフで表示でき、歩行動作の主要な5箇所の点と足が地面から離れるタイミングをタッチパネルで簡単に調整できる。
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アシストプログラムを設定するタブレット

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腰に装着する制御ボックス

田中教授が歩行補助ロボットの開発をはじめたのは2003年。当時は東京都立航空工業高等専門学校(現・東京都立産業技術高等専門学校)に所属していた。その後、2007年に芝浦工業大学へ移り、開発を続けていたが、当時は足全体を持ち上げる大掛かりな装置を製作していたそうだ、それが2008年に弓削教授と医工連携を開始し、議論を重ねることで、「極力小さく軽く目立たないものを作る」「歩きたくてもうまく歩けない麻痺患者を救う」という2点を目標に定めたという。
とはいえ、当初から足首のみの補助を目指していたわけではなく、実際に足首のみの補助をコンセプトとした装置の開発をはじめたのは2010年から。足首だけを補助すれば、足が上がると提案したのは弓削教授。片麻痺患者によく見られる、分回し歩行(麻痺側の足を外側に大きく回し、前に振り出す歩行)はつま先が上がらないゆえに、足を骨盤から引き上げて歩行しようとし、足の外転が広くなるとのこと。人体の構造上、足首の関節を補助すれば、膝関節や股関節は曲がり、足が上がるそうだ。実際に足首のみを補助する装置を装着して実験も行い、被験者の足が上がることも確認したという。

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RE-Gaitの開発の変遷。

RE-Gaitの将来の高層としては、歩行中の感情評価を制御に反映してリハビリでの不快感の低減や、興奮しすぎない程度の運動促進を行うという、フィジカルとメンタルを融合させたサポートも考えているそうだ。また、患者の状態や目標、実測などのデータをクラウドに蓄積、それらをもとに分析し、早期に回復しやすい目標設定方法などの情報を共有すしたいとしている。
また、シンプル版(RE-Gait Light)も開発中であり、高齢者の運動促進や、健常者には観光地、景勝地などでの貸出を検討しているとのこと。

発売(受注)開始は最初に記載したように10月17日から。納期としては3ヶ月程度のとのこと。販売経路としては、オリジンから全国の販売店を通じて医療機関や福祉施設への販売と、オリジンがフランチャイズ展開をしているリハビリ型デイサービスでの活用が予定されている。

トヨタ自動車はコンパクトなサイズで、ここを通わせるコミュニケーションパートナー「KIROBO mini」の発売を発表した。2017年に全国のトヨタ車両販売店を通じて発売する予定。全国販売に先立って、今冬には東京都と愛知県の一部販売店で先行販売を計画しており、Webによる事前予約の受付を予定。本体予定価格は税抜39,800円。

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「KIROBO mini」

「KIROBO mini」は座った姿勢で高さが10cmで手のひらに収まるサイズで、腕が左右で2自由度、頭部が2自由度の合計4自由度。うなづく動作と、左右に首を振ることができ、話しかけた相手の方向に顔を向け、うなづいたり腕を振ったりする。目の部分のLEDが点滅することで瞬きを表現。お尻の部分のが特徴的で、やや球面になっているため、座らせたときにゆらゆらするのがさらに愛らしさを醸し出している。

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「KIROBO mini」のお尻の部分。平らではなく、若干球面になっているので、座った時に安定せず、ゆらゆら動く。

さまざまなしぐさや会話は、「KIROBO mini」と専用アプリをインストールしたスマートフォンを、Bluetoothでつなぐことで実現(専用アプリの使用料は月額300円程度)。本体に搭載したカメラで人の表情を認識、感情を推定しながら人の気持ちに寄り添った動作や会話を行うことができる。また、コミュニケーションを通じて、人の好き嫌いや、一緒に行った場所を覚えることができ、会話を続けるうちにその人に合わせた会話をするようになる。
専用のクレードルもある。車ではカップホルダーに乗せることができ、カバンのポケットなどに入れることで、外出先でも一緒に過ごせるようになっている。

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クレードルに入った状態

「KIROBO mini」はトヨタの「人に寄り添い、心を動かす」という理念をクルマとは違う形で表現した新しいモノづくりのチャレンジ「TOYOTA HEART PROJECT」の一環として推進し、具現化したものという。
なお、10月4日から7日まで幕張メッセで開催される「CEATEC2016」でトヨタ自動車はブースを出展。「KIROBO mini」を体験することができる。一足先に体験してみてはいかがだろうか。

研究開発事業や教育開発事業、人材開発事業等を展開している株式会社リバネスが、板金・プレスを中心とした金属加工業の株式会社浜野製作所に出資、モノづくりの技術やノウハウを必要とするテクノロジーベンチャーを対象としたものづくり支援のプラットフォームを拡大していくことに同意した。2016年9月2日に記者会見を行った。

DSC_0115.JPG左から、株式会社浜野製作所 代表取締役の浜野慶一氏、株式会社リバネス 代表取締役CEOの丸幸弘氏、株式会社チャレナジ 代表取締役CEOの清水敦史氏。皆さんが手に持っているのがチャレナジーが開発、現在実験を行っている「垂直軸型マグナス風力発電機」の模型。

浜野製作所は、産学連携による新しいものづくりにも取り組んでいる。有名なところでは、深海探査船「江戸っ子1号」の開発や日本テレビで放送された「リアルロボットバトル日本一決定戦」にロボットを製作して参加したなどの実績がある。2014年にはものづくりベンチャー等と町工場をつなぐハブ機能を持った「Garage Sumida(ガレージスミダ)」を開設し、ものづくりベンチャーを設計・試作の面でも支援している。
一方リバネスは、2013年より科学・技術を活かした新たな事業の創造を目指すベンチャー企業の発掘、育成を行うシードアクセラレーションプログラム「TECH PLANTER」を展開している。その中で、知識やアイデアがあっても、形にするものづくりの技術やノウハウが不足しているスタートアップ企業を支援するために、2014年に浜野製作所と業務提携を行い、「Garage Sumida」を主な拠点とし、さまざまなベンチャー企業の試作品開発や量産化のサポートを行ってきた。
なお、この2社はこれ以前の2012年より、研究者向けの研究機器の共同開発や、研究者向けの受諾開発事業を行っている。

今回、今までの業務提携だけではなく、資本提携としたのかについて、そのきっかけとして、株式会社リバネス 代表取締役CEOの丸幸弘氏は、日本がもっとも強いのは何かを考えたときに、ものづくりをもう一度見直すべきではないか、と考えたそうである。
丸氏は、日本の研究はまだ高いレベルにあるが、表に出すのがうまくないと感じ、また町工場が衰退し、減っている現状で、匠の技術が残っている現在はまだよいが、10年後にはいなくなってしまうのではないかと危機感を持ったそうだ。シンガポールやマレーシア、アメリカなど、海外にも拠点を持つリバネスは、日本だけでなく海外の研究者や企業家たちが欲しがっているものを日本の町工場の技術を活用して開発する、ということを考えている。しかし単に日本でモノを作るというだけではなく、「Garage Sumida」やインキュベーターを利用して、日本で会社を設立し、日本で上場して、その技術や製品は海外マーケットへ輸出をするという流れを考えているそうだ。日本だけでなく海外のアントレプレナーに、日本で会社を興してもらい一緒に技術や製品を開発し、それを海外に持って行ってそこの課題を解決する、これが本当のグローバル化ではないかと丸氏は語った(インバウンドグローバライゼーションと呼んでいるそうだ)。リバネスとしては、海外に行き、日本の町工場の技術をプレゼンテーションする役割を担うという。開発や会社登記を担う浜野製作所とは今後の展開を考えたときに、より一体化しての対応が必要になると考え、今回の資本提携に至った。具体的にはリバネスが浜野製作所に500万円を出資することになる。


今回の資本提携について、株式会社浜野製作所 代表取締役の浜野慶一氏は、町工場のように、鋳物や金型、溶接等といった、モノを作るときの基盤となる技術を持つ会社は一度なくなると、先進国で復活させるのは難しいということ、それなのに町工場は減ってきており、若者の参入が少ないため、後継者不足で廃業となる会社が少なくない現状に危機感を持っていたそうだ。自分たちの世代で、次世代に残していかなくてはならないと考えたそうだ。これからの社会を生き抜いていくには、業界業種、地域を超えた企業と連携をしながら、元の資本のところから新しい道にチャレンジしたほうがいいかと考え、資本提携をリバネスに申し込んだという。今後もスタートアップベンチャーを一緒にやっていくそうだ。現在、「Garage Sumida」には6社のベンチャーが入居しており、ロボット系の企業が多いという。今後は医療や宇宙開発といった分野も手掛けていきたいとのこと。ただ「Garage Sumida」は12社が限界とのことで、別にインキュベーションビルを建てて、20?30社が2?3年で入れ替わっていくようにしたいとのこと。

今回の記者発表では、「TECH PLANTER」を通じてリバネスと浜野製作所がものづくり支援、経営支援を行っているベンチャーである株式会社チャレナジーの代表取締役CEOの清水敦史氏も出席、現在沖縄で実験を行っている、プロペラのない次世代風力発電機「垂直軸型マグナス風力発電機」の紹介や、サラリーマンだった清水氏が福島第一原発の事故をきっかけに、風力発電にイノベーションを起こそうと思い、現在に至る経緯を説明した。リバネスも浜野製作所も、このようなものづくりの関わるベンチャーを支援していきたいと語っていた。

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介護レクのコンテンツの一つ、花の名前クイズ

 東日本電信電話(NTT東日本)は8月30日にアーバンネット大手町ビルにてプレス説明会を開催して、9月1日より「Sota」を活用した、クラウド型ロボットプラットフォームサービス「ロボコネクト」を提供開始すると発表した。
 NTT東日本 ビジネス開発本部 第三部門 未利用層開拓担当 担当課長の菅光介氏のプレゼンテーションによれば、インターネットの利用率は13?59歳では各階層で9割を超えているが、60歳以降ではかなり利用率が下がり、60歳以降のインターネットの未利用層は同社が客層として開拓できていないため、ここにあてたサービスを検討するなかで、介護施設向けのサービスの方向性が生まれ、介護施設において介護支援・要介護層へのロボットを援用したサービスを検討してきた結果が今回の提供開始とのことだ。
 介護施設において顕在化している課題の一つに、介護者と被介護者のみでのコミュニケーションには限界があり、高齢者のQOL向上やリハビリ効果に欠かせない介護レクリエーション(介護レク)についても介護者の負担が大きく、介護を受ける高齢者の集中力が長くは続かないということがある。「ロボコネクト」はテレビ、ロボット「Sota」を連動させた形で介護レクコンテンツ(現在、48種類)を提供することで、介護者と被介護者の間を「Sota」がとりもちながら、楽しく飽きさせずに高齢者が介護レクに親しめるサービスを提供して、さきの課題の解決を図ろうとするものだ。提供開始に先駆けて、2015年8月?11月にわたり、実際の介護施設においてトライアルを行いアンケートをとったところ、介護する職員の負担軽減は88%の職員が実感、高齢者の積極性の向上は96%の職員が実感、高齢者、特に認知症患者の状態を表すME値は2倍に向上した、との結果だった。
 「ロボコネクト」の主な3つの機能は、?コミュニケーション機能(例えば、使用者が天気を質問すれば、クラウドとつながっている「Sota」が答えてくれる)、?カメラ撮影機能(使用者の思い出の写真などを撮影、一覧管理可能)、?遠隔対話機能(例えば、使用者が使用者の孫と「Sota」を通じて会話することが可能)だ。
 9月1日の提供開始以降、2016年度中に250?300施設への導入を見込んでおり、今後は約7万件ある介護施設のうち、約1万件の施設に導入されるよう展開していきたいとのこと。
 月額利用料など詳細は、https://flets.com/roboconnect/を参照されたい。

2016年8月4日、東京大学 武田先端知ビル5階の武田ホールで、技術研究組合 国際廃炉研究機構(IRID)主催による「IRIDシンポジウム2016 in 東京」が開催された。午前中に開催された第1部は講演が行われ、午後の第2部はロボット展示やデモ、パネル展示が行われた。
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第1部では、IRIDの剱田裕史理事長からの挨拶の後、来賓として経済産業省 資源エネルギー庁原子力事故災害対処審議官の平井裕秀氏より挨拶があった。

それに続いて、東京電力ホールディングス株式会社 常務執行役の増田尚宏氏より「福島第一原子力発電所の廃炉を取り巻く状況と課題」という題で講演が行われた。増田氏は、福島第一原発の現在の状況や、作業環境について紹介したあと、汚染水対策、使用済み燃料プールからの燃料取り出し、燃料デブリの取り出しについての説明があった。原発の4号機はすでに使用済燃料プールからの燃料取り出しが完了しているが、1?3号機はこれからだ。ただ、各号機とも安定した状態は継続していること(水位や圧力、温度などのプラント・パラメーターは24時間365日の監視を継続中)、海域のサンプリングやモニタリングにより、大気中への放射線物質放出量や、港湾内外の放射線濃度は大幅に低減しているそうだ。

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福島第一原子力発電所 1号機から4号機の現状

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廃炉計画のロードマップ

なお、福島第一原発では現在でも1日あたり約6000人の方が働いているが、除染作業も進んでおり、管理区域を区分けすることによって、作業員の装備の軽装化も進んでいる。まだフルフェイスマスクが必要なところもあるが、ハーフフェイスマスク、一般服での作業が可能な場所も増えてきている。作業員の被ばく線量も低下しており、労働環境の整備も行われ、労働環境は改善されてきているそうだ。
汚染水については汚染水の処理や除去、汚染源に地下水を近づけないための陸側の遮水壁の設置などもすんでいる。あとは汚染水を漏らさないために、貯蔵するタンクのリプレースや増設を計画しているという。
使用済み燃料プールからの燃料取り出しについては、1?3号機の作業がこれからである。すでに作業が終了している4号機に比べ、放射線量が高いという問題があり、遠隔操作機器の活用や除染、遮蔽体の設置などの対策を検討し、実施していくそうだ。
燃料デブリの取り出しについては、まずは原子炉建屋内の状況やデブリの位置を確認することが必要である。現在もロボットを活用した格納容器内の調査や、素粒子の一種であるミュオンを用いて圧力容器内の調査を行っている。その結果に基づいて燃料デブリの取り出し方法を検討していくことになる。福島第一原発での燃料デブリ取り出しは、誰も経験したことのない困難な作業となるため、できるだけたくさんの情報発信を行い、原子力分野に限らない、役に立つ技術やアイデアを歓迎したいとのこと。また、これからの作業を進めるにあたっては作業員の被ばくと一般の方々のリスクの低減を考慮した意思決定が必要になるとのこと。
情報発信については、福島第一原発の状況を容易に確認できるデータの提供や、地元とのコミュニケーションの取り方についても説明があった。

次に、IRID開発計画部長の桑原浩久氏による「IRIDが取り組む研究開発の概要」という題で、IRIDで現在行われている研究開発プロジェクトの説明が行われた。IRIDでは、格納容器や圧力容器内の調査や、格納容器の補修・止水技術、燃料デブリの取り出し技術など、全部で14のプロジェクトが進行している。燃料デブリの取り出しに関わる研究開発が12と最も多い。

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IRIDで進められている研究開発プロジェクト

燃料デブリの取り出し作業については、1.建屋内の線量を下げる、2.デブリの状態を知る、3.格納容器の漏えいを止める、水を張る、4.格納容器に水を張る、5.デブリを取り出す、6.デブリを運び出して保管するという一連の作業が必要だ。各工程ごとに必要とされる技術についての説明や、現在開発が進められている技術についての紹介が行われた。

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燃料デブリの取り出し技術

これらの技術開発は「現場をよく知ること」が第一歩となる。しかし、福島第一原発の現場は放射線量が高く、調査には被ばくが伴う。ロボット等を投入して調査をすすめているものの、情報としてはどうしても限られる。そのため、現場の状況に応じた柔軟な対応ができるロバストな研究開発をすることが重要と締めくくった。

最後の講演は、IRIDの副理事長であり、芝浦工業大学教育イノベーション推進センターの新井民夫教授による「ロボットが担う廃炉技術-研究に励むみなさんに期待すること-」であった。新井教授は廃炉措置計画について、過酷な環境に、多分野の複合技術で立ち向かう必要があること、また未踏分野であり、30-40年程度の長期にわたる作業となるとし、3-6世代の研究者が関わっていくことになるとした。しかし、同一のテーマで長期間研究を続けることは難しいことについて理解してほしいとした。また、廃炉というのは社会の問題でもあり、予算やリソースなどに制約があること、研究開発は国の仕事だが、東京電力が廃炉作業を進めること、廃炉は社会的な課題として位置づけられているとした。

廃炉作業に向けたロボットについては、すでに開発され、原発の現場でも運用されているものを紹介した。ただ、作業が進むにつれて、使用するロボットへの課題はたくさんある。放射性物質によるリスクから人や環境を守らなければならないが、そこにはロボットも入る。人が近づけない高い放射線環境の中での作業するためのロボットであるが、搭載している電子機器などへの影響は免れないからだ。また、現場の状況は不明なところも多く、アクセスできる空間や使用できるリソースも制限がある。作業計画は立てなければならないが、想定ベースとなり、開発途中での仕様変更などにも柔軟に対応できるようにしなければならない。多様な現場に対応するために、センサや駆動系など、汎用的なものを組み合わせることができれば、ロボットの開発もより早く進むが、現状ではそれぞれの目的に応じて開発している状況である。また、今後はさらに見えない部分を想像しながら予測をし、確率論的な開発をしていく必要があるだろうとした。

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廃炉作業のための開発対象機器の分類

また、現在の日本のロボット技術において、弱いのはシステム統合技術、シミュレーション、データベース関連であると考えているそうだ。しかし、長い期間、さまざまなの人々が集まる廃炉作業には大変重要な技術となるため、これらの技術やマンマシンインタフェースに力を入れていくことが必要だと考えているそうだ。また、社会問題としてとらえると、人材の育成や産業応用、社会との合意形成や、プロジェクト管理も重要であると語った。

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ロボット技術とシステム技術

そのうえで、IRIDと大学との連携についても触れた。IRIDの事業内容の中には、研究開発に関する人材育成への取組みがある。人材育成がやりやすい環境を作り、材料を提供していくことだ。たとえば、原子炉格納容器、原子炉圧力容器の内部調査や分析、評価技術を体系化した教科書を作ることだ。しかし、これだけではなく、IRIDで進められているプロジェクトのうち、大学等他の研究機関の力を借りたい研究開発ニーズを集約・分類した。これをもとに、IRID受託プロジェクト内での、受託企業から大学への委託研究や、IRIDから大学への委託研究が行われている。また、文部科学省との連携や、IRIDの主催でワークショップ等も開催されているそうだ。
繰返しになるが、廃炉措置の研究開発は、多分野の複合技術が必要で、長い期間がかかる、未踏分野である。学生や社会人としては、社会の技術としての科学技術を広範に眺める力を持つこと、研究者としては社会科学的視点を理解することなど、それぞれの立場に向けての期待と、廃炉は世代をまたいだ長期事業となるため、今後の担い手になる学生たちにむけて力をあわせようというメッセージを送った。

午後の第2部はステージでロボットの展示、デモが行われ、その他にパネル展示も行われた。ステージでは「クローラ型遠隔操作調査ロボット」(開発担当:株式会社東芝)「形状変化型遠隔操作調査ロボット」「遠隔操作用柔構造ロボット」(両方とも開発担当は日立GEニュークリア・エナジー株式会社)が実機で展示。デモも行われた。

DSC_0085.jpgDSC_0088.jpg東芝が開発を担当した「クローラ型遠隔操作調査ロボット」。原子炉格納容器内部調査に使用するロボットで、格納容器に挿入するときは直線形状になり、調査時には後方のカメラを起こしてサソリのような形状に変形する。後方に追加照明として集光LEDを搭載しており、霧滴中における視認性が向上。耐放射線性は積算で1000Gy以上だ。2016年度内を目標に2号機に投入し、格納容器内の調査を実施する予定。なお、小誌2015年11月号「日本を救う災害対応ロボットの現状と未来」でも紹介している。

DSC_0094.jpg日立GEニュークリア・エナジーが開発を担当した「形状変化型遠隔操作調査ロボット」。こちらも原子炉格納容器内部調査に使用するロボット。2015年に4月に1号機で調査を実施したロボットをベースに機能を追加する。このロボットもガイドパイプを走行するときには直線形状となり、グレーチング走行時はコの字型に変形する。ベースとなるロボットに、計測ユニットをつないでいるウインチを搭載する。グレーチングの隙間から計測ユニットを降ろし、水中における放射線量率の計測や、カメラによる目視での調査を行う。

DSC_0111.JPG日立GEニュークリア・エナジーが開発を担当した「遠隔操作用柔構造ロボット」。燃料デブリ・炉内構造物を遠隔操作で取り出す際に使用するロボットで、ばねと、水圧のシリンダーで駆動。さまざまな駆動系などの部品と組み合わせることで、いろいろな用途に対応できるのが特徴。

パネルは、IRIDでの技術開発だけではなく大学や高専等で行われている研究についても展示が行われていた。

DSC_0124.jpg芝浦工業大学の「RSNP(Robot Service Network Protcol)による複数移動ロボットの遠隔操作」。RSNPはサービスロボット用の共通の通信規格で、これを利用することで、操作者1名で複数台のロボットの操作を可能にしたリ、複数台のロボットが協調して移動させることを目的に、追尾機能を持つ協調移動制御システムの構築を行っている。除染作業に携わるロボットの標準化にもつながる。デモでは、大学に置いているロボットを、シンポジウム会場から操作を行っていた。ノートパソコンの画面は、操作しているロボットからの目線。

本シンポジウムは、「廃炉の未来を担う」と銘打っていたこともあり、講演をした方々も若手研究者や学生たちに向けたメッセージを送っていた。誰も経験したことのない現場であり、長期間にわたる取り組みとなる。現在携わっている研究者だけでなく、次世代の研究者も重要になってくるため、ともに力をあわせていこうと呼びかけていた。

大阪大学石黒研究室と、東京大学池上研究室による、生命らしさを持つ機械人間「オルタ(Alter)」が日本科学未来館で8月6日まで公開されている。「オルタ」は顔から首、手のあたりは皮膚に覆われているが、背中や腕は機械がむき出しだ。何かをしゃべっているように見える。頭部や腕はしきりに動き、背後で流れる音に合っているようにも見える。

alter_1.jpg日本科学未来館に現在展示中の、生命らしさを持つ機械人間「オルタ」。記者発表の日は、周りを報道陣に囲まれていたので、しきりに動いていたが、周囲の人混みがなくなるとどうなるのだろうか。

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大阪大学石黒研究室は、今まで人間そっくりの見た目と動きを持っているアンドロイドを開発しており、日本科学未来館にもオトナロイドとコドモロイドという人間そっくりのアンドロイドを提供している(3階で展示中)。大阪大学大学院 基礎工学研究科の石黒浩教授によると、それらのアンドロイドは、ストレートに人間をまねることで、人の存在感を表現することが目的だったそうだ。しかし、今回は東京大学大学院 総合文化研究科の池上高志教授と共同で、今までのアンドロイドとは異なるアプローチで、人間らしさを表現しようとしているそうだ。そもそも、機械の人間らしさを表現するのに、人間らしい姿や形は必要ないのではないかということを考え、実証するためのロボットが「オルタ」であるとのこと。開発の担当は大まかに、ロボットや制御するシステムは大阪大学、ロボットに人間らしい動きをさせるところは東京大学となっている。
なお、現段階で完成されたロボットというわけではなく、日本科学未来館の1週間の展示の中で、来場者たちの意見や感想を聞きながら、開発を進めていく。最終日の8月6日には、1週間で進化した「オルタ」について、開発に参加した東京大学大学院 総合文化研究科の土井樹氏、大阪大学大学院 基礎工学研究科の小川浩平助教、東京大学大学院 総合文化研究科の池上高志教授、石黒教授でパネルトークを行う予定。


「オルタ」の研究は、以下のような疑問に対して、不完全ではあるけれど、今までには明確に提示されなかった答えをロボット技術によって表現しようとしているとのこと。
・生命を持つように感じさせるのは何か
・機械人間は人間やほかのロボットよりも、より生命を生き生きと感じさせるものになるか
・機械が生命を持つように感じられると、観察する側に何が起こるのか
これらの疑問に対して、この1週間の展示と開発にを通して、非常にインパクトの強いモノができれば、人とかかわるロボットの本質を研究するもう一つのロボットになると、石黒教授は語った。


「オルタ」のしくみとしては、CPG(Central Pattern Generator。脳や脊髄に存在する、周期的な信号を生成する回路)とニューラルネットワークを組み合せたコンピュータ制御で動いている。制御原理としては、それぞれの関節にはCPGが割り当てられており、それらが互いに、身体性を介してゆるくつながっている。その結果として、体の動きに応じて自発的に周期性が破壊され、カオス的な運動が創出する。CPGにはいくつもの長周的なモードや、カオス的な運動モードが埋め込まれており、環境の変化に応じて自発的に選択される。
ニューラルネットワークについては、イジケビッチ型人工細胞モデル(神経細胞のもっとも簡単なモデルの一つ)を数百から数千結合させて、それが持つ自発的なゆらぎのパターンを動きの生成に組み込んでいる。
身体はは42本の空気圧アクチュエータで構成されており、性別や年齢が不明な顔のデザインとなっている。最初に紹介したように、皮膚でおおわれている部分は顔や首、手のあたりのみで、表現能力が乏しくならない程度に抑えたとのこと。なお、身長は150cm程度で、重量は80kg。


「オルタ」が展示されている周囲には、東京大学で開発したセンサネットワークが設置されており、距離センサー、照度センサーの値を取っている。そのセンサーからの信号を非線形にかけ合わせることでどのフレームレートでセンサーの値を取っているか決めているとのこと。そのサンプリングレートの値を、運動の可動域や運動のモード(GPGとニューラルネットワークどちらの動きを選択するか)の切り替えに反映しているそうだ。ただし、サンプリングレートの値も自発的に決まっており、いつモードが変更になるのかはわからないとのこと。


senser_net_1.jpg「オルタ」の周囲に配置されたセンサーで取った値が、「オルタ」の動作に影響している。

「オルタ」は人間が操縦しているのではなく、また決められたプログラムを再生しているわけでもない。それを見て、どう感じるのか。自分が抱いた感想が「オルタ」の進化に反映されていくことにもなるので、ぜひ見に行ってはいかがだろうか。

8月6日(土)、7日(日)に東京ビッグサイトで開催される「Maker Faire Tokyo 2016」に、オーム社も出展いたします!

ブースでは、『ロボコンマガジン』バックナンバーや、モノづくり関連書籍の販売のほかに、イベントも開催します!

現在ロボマガ本誌で連載中の「マイクロマウスではじめよう ロボットプログラミング with ロボット女子会」のイベントでは、連載でも参加していただいているロボット女子会マウス女子部のみなさんが、それぞれご自分のマウスを持って登場、ブースに設置した迷路を走らせます。マウス製作裏話なども伺う予定です。

「アクリルロボット研究所」の三井康亘先生のイベントも開催します。サッカーロボットの体験操縦を行います。三井先生と一緒に遊びませんか?他に、三井先生の作られたアクリルロボットの数々も展示予定。新作のアクリルロボットも見られるかもしれませんよ!?

オーム社ブースの詳細はこちらのページで掲載しています。さらに新しい情報もアップしていきますので、ぜひチェックしてください!

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