さて、5月13日に阿佐ヶ谷松山通り商店街の「ゆうやけ市」に行ってきました。
メインはフリーマーケットで買い物をしたり（かなりお得な買い物ができます）、食べたり飲んだり（商店街の飲食店などがお店を出していて、いつもより安く食べたり飲んだりできます）できるのですが、それ以外にもねぶたが登場したり、ベーゴマとかで遊べたりします。

で、そのなかで「ロボットで遊ぼう」というのがあったのです！

「ロボットで遊ぼう」という立て看板。

ROBO-ONEでおなじみのくぱぱさんとくままさんによる、多脚ロボットの体験操縦をしていました。ロボットは近藤科学のカメ型ロボットの「ガルタン」で、モーションも最初から入っているものをそのまま使っているとか。ボールをゴールまで運んでいってシュートするというシンプルなゲームですが、13時から18時までのゆうやけ市開催中に、5回（毎時0分から20分くらいまで）開催していましたが、こどもたちがたくさん集まって楽しそうに操縦していました。
最初は遠巻きにみていたり、声をかけても恥ずかしそうにしていた子も、チャレンジしていましたしね。こどもたちだけじゃなくて、大人でも操縦して「おもしろいっすね、これ！」と感想をおっしゃっていたかたもいました。男の子が多かったですが、女の子も操縦していましたよ。

4足歩行ロボット「ガルタン」で、サッカーボールをゴールまで持ち込んでシュートする、という内容でした。コースはまっすぐではなくてクランクのあるコースでした。

場所としては、やや傾斜があるところで、すこしでこぼこもあり、そこに敷いたブルーシートの上にパンチカーペットでコースを作っているだけなので、二足歩行ロボットだと安定して歩けないようなところですが、4足のガルタンはさすがに安定しています。全く問題なし。みんなゴールまで行けるので、達成感もあると思います。
ガルタンはバッテリーは交換していましたが、メンテナンスフリーで１日動いていましたね。

お天気もよくて、イベント日和でした。とてもなごやかで楽しいイベントでした。

おまけ。商店街を練り歩いていたねぶた。カメラを構えているとそばまで来てくれる大サービスもありました。

5月15日に、日本科学未来館でホンダのパーソナルモビリティ「UNI-CUB」の発表会がありました。その場で試乗もできたので乗ってきました。

ハンドルとかはありませんので、体を傾けて体重移動をすることで方向転換や速度の制御をします。前方に傾けると前進、後ろに傾くと後進、左に傾くと左向きに方向転換、という感じです。

まずはシートに座るのですが、足がつく高さなので、それほど不安はなし。で、ステップに足をおいて、自分では停止している状態のつもりで背を伸ばしたところ、微妙に後ろにずれるような...

「ちょっと後ろに傾いていますね。だから後ろに進むんですよ」

自分が思っているより、停止状態の重心位置はもっと前だったようです...というか、私がまっすぐ！と思っていた姿勢はやや仰け反り気味だったんですね。いつもは猫背なんで、まっすぐを意識しすぎたのかな?。

で、体を前に倒すことで前進。はじめはどれくらい倒せば良いのかがつかめなくて、少しずつ倒すしてると、なんだかそろそろした動きになってしまいました。

UNI-CUBに乗っているところ。ちょっと緊張して力が入っています。

UNI-CUBに乗っている状態を後ろから見るとこんな感じ。ペダルにはつま先をかけている状態。手はなんとなくシートにかけていますが、バランスをとろうとして？腕を広げている人もいました。

「行きたい方を見れば、そちらのほうに進みますよ」

これって、以前セグウェイを試乗した時にも言われました。同じような感じですね。
体を横に傾けて方向転換します。旋回だとついつい斜めにしたくなるのですが、横向きです。
なんとなーく要領がつかめてきて、もう1回コースを回った頃に次の方に交代です。

乗るのに慣れは必要だと思いますが、そんなに不安は感じませんでした。足も着こうと思えばすぐ着きますしね。もうちょっと乗っていたらすいすいできたかも。
でも同じような時間の試乗でも、一緒に取材した森山和道さんは私より上手でした。多少人によって慣れるのにかかる時間は異なるかも。
あと、スマートフォンを利用したタッチパネルによる操作もできるんですが、私はついつい手元を見てしまいそうです。

このUNI-CUB、日本科学未来館で6月から実証実験がはじまります。まずはサイエンスコミュニケーターによる走行デモ、館内の巡回で使うそうです。

UNI-CUBの詳細は、6月15日発売の7月号で紹介します！

さて、大阪工業大学　大宮キャンパスで5月3日から5日までの3日間、ロボカップジャパンオープンが開催されました。今回はジュニアは別で開催（3月）でしたので、シニアのリーグのみです。

参加チームの増加などで、一番盛り上がっていたのは@HOMEですかねえ。会場が総合体育館だったのですが、廊下も使ってミッションを行っていました。廊下で「Follow Me」というミッションを行っていた時、壁際には観客も含めて人がずらりと並んでいたので、ロボットも大変だったろうなと思います。

＠HOMEリーグでの「Follow Me」の競技中。前を歩く人にロボットがついていくのですが、途中で他の人が横切るといった障害が入ります。とはいえ、周囲はこの人だかりで、ロボットを見たくて身をのりだしてくる人もいたので、大変だったのではと思います。

サッカーのリーグについては、小型リーグにタイの「SKUBA」チームが参加していました。世界大会の優勝チームでもあるのですが、がんがんシュートを撃ってきていましたね。あとフィールドをワイドに使っていたので、サイドチェンジも含め、積極的でかつ素早い動きが印象的でした。小型はもともとスピーディな試合展開が特徴なのですが、「SKUBA」チームの動きにはカメラの撮影もなかなか追いつきませんでした...あと、どこでシュートを撃つのかが私には予測できなくて、「そこから撃つか！」と思ったこともしばしば...

サッカー小型ロボットリーグの試合（「SKUBA」対「ＯＤＥＮS」）。青が「SKUBA」で黄色が「ＯＤＥＮS」。向かって右側の上の方にいるSKUBAのロボットから、左下にいるロボットにパスがだされ、そのあとシュートまで持ち込んでいました。

中型リーグは国際ルールではドリブルでハーフウェーラインを越えてはいけない、となっているとのことで、「Hibikino Musashi」チームでは、ボールを持ったロボットはハーフウェーラインの手前で止まり、それを追い越したロボットにパスを出す、ということをしていました。
それを見ながら「空いたスペースに走り込んだロボットに、逆サイドのロボットからクロスを入れるのとかできるようになったらおもしろいですよねえ」と雑談していました。

ハーフウェーラインまでは後ろのロボットがボールを持っていたのですが、ラインを越える前に前に飛び出したロボットにパスを出しています。

今回の会場は、体育館と言うこともあってスタンド席があったので、上から競技を見ることができました。サッカーの小型リーグはフィールドの上部のカメラからの画像を使っているのですが、それに近い視点で見られたのはおもしろかったです。全体が俯瞰しやすいですしね。
あと、レスキュー実機リーグは、フィールドが被災現場をモデルにしていることもあって、壁や障害物などに隠れてロボットが見えないこともしばしばありますが、上から見ると比較的状況がわかりやすくて良かったです。会場に左右される部分ではあるのですが、今後も上から見られるようなところだといいなあと思う次第です。

レスキュー実機リーグの「SHINOBI」チームのミッション。これもスタンド席から撮影しました。

レポートは6月15日発売の7月号に掲載予定です。お楽しみに。

アクチュエータ技術は運動制御の基盤であり，産業・交通・医療福祉など様々な領域での発展が望まれています．これまでは回転型のモータやエンジンが主流として利用されてきましたが，近年になり筋骨格などにも応用可能な次世代アクチュエータが次々と開発され，注目を集めています．本セミナーでは様々な事例を通してアクチュエータ開発の技術動向を紹介・解説します．また，アクチュエータを利用するユーザ側からの解説を含め，特に次世代アクチュエータ技術とその筋骨格系への実装を2つの軸として議論を展開することにより，アクチュエータ開発の動向と課題を俯瞰的に把握できるようにすることを目指します．

■日　時
　2012年6月29日（金）13:00-18:00

■会　場
　中央大学後楽園キャンパス 6号館7階6701号室
　（〒112-8551東京都文京区春日1-13-27）
　キャンパス案内図：
　　http://www.chuo-u.ac.jp/chuo-u/campusmap/korakuen_j.html
　交通：
　　http://www.chuo-u.ac.jp/chuo-u/access/access_korakuen_j.html
　　東京メトロ丸ノ内線・南北線　後楽園駅下車, 徒歩5分
　　都営三田線大江戸線　春日駅下車，徒歩7分
　　JR総武線　水道橋駅下車，徒歩15分

■定　員
　50名（定員になり次第，締め切らせていただきます．）

■参加費
　当学会及び協賛学会の正会員／8,400円
　会員外／12,600円
　学生（会員，非会員を問わず）／4,200円　
　当学会賛助会員 招待券ご利用／無料，優待券ご利用／4,200円，左記サービス券なし／12,600円
※賛助会員の皆様へ：上記の招待券（2枚／口）及び優待券（10枚／口）は，年頭に各賛助会員学会窓口様宛に配布させて頂いておりますので有効にご活用ください．
※課税について：当学会及び協賛学会の正会員，学生（会員，非会員を問わず）の場合の参加費は不課税，それ以外の場合の参加費は税込となりますのでご承知置きください．

■オーガナイザー
　辻　俊明先生（埼玉大学）

■講演内容：

内容詳細は変更になる場合がございます．最新の情報は下記URLにてご確認ください．
http://www.rsj.or.jp/events/index.html

13:00-13:10
＜開会挨拶・講師紹介＞

13:10-14:00
　第１話　次世代アクチュエータの研究開発の動向
　東京大学　樋口 俊郎先生
　将来の応用展開を踏まえた各種の次世代アクチュエータの実現と，アクチュエータ技術全体に共通する基盤技術の確立をめざして，科学研究費補助金特定領域研究「ブレイクスルーを生み出す次世代アクチュエータ研究」（研究期間：平成16年-20年度）が50以上の大学等の研究機関が参画することにより実施された．この特定領域研究の成果の概要の紹介を行うことにより，新しいアクチュエータについての研究開発の動向を述べる．当研究室では，種々の方式の革新的なアクチュエータの開発に取り組んできており，本講演では，圧電アクチュエータ，強力静電モータ，完全非接触アクチュエータ，弾性表面波モータ，マイクロ磁歪アクチュエータなどの紹介も併せて行いたい．
　
14:00-14:50
　第２話 スパイラルモータのモデルと制御
　横浜国立大学　藤本 康孝先生
　ヒューマノイドロボットやパワーアシストシステムへの応用を目指し，小型で力の強いダイレクトドライブリニアアクチュエータ(スパイラルモータ)の開発を行っている．スパイラルモータは，可動子と固定子を螺旋形状とすることで，ボールねじアクチュエータの機能を電磁力により非接触で実現する．可動子と固定子の対向面積が広いため，通常のリニアモータと比較して体積あたりの推力が大きく，また，可動子の磁気浮上制御により機械損が低減できる，という特長を有する．本講演では，スパイラルモータのモデルや制御法について紹介する．また，スパイラルモータの筋骨格型ロボットへの応用について紹介する．
　
14:50-15:10
＜休憩＞

15:10-16:00
　第３話 軸方向繊維強化型空気圧ゴム人工筋肉の開発とその応用
　中央大学　中村 太郎先生
　軸方向繊維強化型ゴム人工筋肉は従来のMcKibben型ゴム人工筋肉に比べ収縮率，収縮力が優れた特性を持つ．本講演では本人工筋肉の制御法，拮抗関節 に適用した場合の可変弾性制御手法，および7軸マニピュレータ，ミミズロボット，蠕動運動ポンプへの応用等について述べる．

16:00-16:50
　第４話 パワーアシストロボット開発におけるアクチュエータの選定と実装
　アクティブリンク　藤本 弘道氏
　アクティブリンク株式会社は，2003年の創業以来，装着型や搭乗型のパワーアシストロボットの実用を目指した受託開発事業・製造販売事業を行っている．用途も，医療福祉分野，作業支援分野，教材としてなど，多岐に渡り，用途に応じて，モータや空気圧式ゴム人工筋など様々なアクチュエータを用いたパワーアシスト機器の開発を進めている．そこで，アクチュエータを利用する立場から，どのような視点で選定を進めているか，どのようなアクチュエータが欲しいかなど，試作機開発の現場での経験を元に紹介を行う．
　
16:50-17:00
＜閉会挨拶＞

17:00-18:00
＜見学会＞
　閉会後，中央大学中村研究室を見学させていただきます．実際の筋骨格型のロボット等を見ることができます．

■問い合わせ先
一般社団法人　日本ロボット学会 ロボット工学セミナー係
〒113-0033 東京都文京区本郷2-19-7 ブルービルディング2階
TEL 03-3812-7594 FAX 03-3812-4628
seminar[at]rsj.or.jp　※[at]を＠に置換えて下さい。

さて、4月27日によりヴイストンロボットセンター東京秋葉原店ではじまった「H.Ishiguroデザイン展-人と人を繋ぐロボットメディア-」を見てきました。ジェミノイドの研究で著名な、石黒浩先生の作品を展示した展覧会です。
前日に報道発表された「Hugvie（ハグビー）」の発表会には行けなかったのですが、ここで体験してきました。

「H.Ishiguroデザイン展」会場の様子。奥にテレノイドも見えます。

展示の中心はテレノイド、エルフォイド、ハグビーです。ほかに石黒先生の描かれた絵もあります。絵のタッチが私の想像していたものと違ってちょっと意外でした。

エルフォイド型のウレタン模型。販売もされています。

ハグビーの詳細については4月26日の編集部員日記で紹介していますので、そちらを参照してください。展覧会では実際に触ることもできますが、触った感触はすごく良かったです。
頭部のポケットに携帯電話を入れて使用するのが本来の目的なのですが、会場にいらっしゃったヴイストンの大和信夫社長より「こういう使い方もいいと思っているんですけどね」と伺ったのが、携帯電話の代わりにBluetoothスピーカー（スマフォ程度のコンパクトなサイズのもの）を入れて音楽を聴く、という方法。

ハグビーに携帯電話ではなくて、Bluetoothスピーカーを入れてみよう、ということで、使ったのが写真のスピーカー。「電話なんてそんなにしないし」という方には音楽を聴く、という使い方もありかも。

最近私も居心地の良い音楽というか、穏やかな音楽にちょっと凝っていまして、ハグビーにスピーカーを入れて、穏やかな音楽を流しながら昼寝...とか気持ちよさそうだなあとか思いました。
ふかふかした触り心地の良いハグビーから流れる穏やかな音楽とか、ちょっとした子守歌代わりになりそうです。

そのほか、エルフォイドの内部や、モックアップも展示されています。
ちなみにモックアップを撮影しようとしたらデジカメに「目つぶりを検出しました」と言われたり、おまかせオート撮影にしていると人物モードになったりしました。エルフォイドの顔を人の顔だと認識しているんですね。

エルフォイド型のモックアップ。

なお、ハグビークッションをはじめ、エルフォイドネックレス、エルフォイドストレスリリーサーといったグッズ関連も販売しています。ハグビー用のアロマオイル「アロマドリーム for Hugvie」も販売していまして、実際に香りも体験できます。香りは好き嫌いがあるかとは思いますが、それほどきつい香りではありませんので、お好きな方は体験してみてください。

展覧会自体はこぢんまりとした会場で開催されているので、秋葉原に行ったついでに立ち寄るもいいかと思います。開催は5月27日（日）までです。入場は無料です。

さて、明日4月27日（金）から5月27日（日）の1ヶ月間、同店にて石黒浩氏（ATR社会メディア総合研究所 石黒浩特別研究室 室長(フェロー)／大阪大学大学院基礎工学研究科 システム創成専攻 教授）のデザイン展が開催されます。石黒氏がこれまでに手がけられてきたロボットや創造物の展示を通じて、デザインの根源や石黒氏の世界感を知ることができるものとなっています。展示物の一部は、ロボットセンターやネットショップで販売しています。

今日は、明日から始まるデザイン展でも展示される、存在感伝達メディア「ハグビー」を取材してきました。
ハグビーは、これまでの存在感を伝達する必要最小限の要因を追求するなかで生まれた、人のミニマルデザインとしての「テレノイド」や「エルフォイド」を、さらに"抱く"ということに特化したメディアとして開発されたものです。
ぱっと見は、ヒト型のビーズクッションなのですが、頭部のポケットに携帯電話を入れて使用します。抱いて、かつそこから声が聞こえると、よりリアルにその人のことを感じることができます。
さらに、これに鼓動（心音）をバイブレーションで伝えることで、さらに存在感が拡張される「Hugvie with vibration」のデモも行われました。声の特徴（大きさ、高低、鼓動の強さ）に応じて3段階の振動を生成し、伝えるというもの。
実際に体験してみましたが、相手が興奮して大きく話すとそれに応じて鼓動も早く感じることができました。会話がない間も、振動するので、間を埋めてくれる感じです。
「みんな罠に落ちる」と石黒氏が言うように、ハグビーを抱くと不思議と安心感が生まれます。なお、こちらのバイブレーション機能付きのものの発売は未定のようです。

ハグビーですが、デザイン展で販売もしています。今日から、ヴイストンさんのオンラインショップ（http://www.vstone.co.jp/robotshop/）でも購入可能です。いわゆる「ハグビー」が、4,935円、ハグビーのビーズクッションが3,990円。色はカラフルな8色。
テレノイド、エルフォイドをはじめとしたロボットのほか、関連グッズなども販売しています。楽しめること、間違いなしです。

ハグビーの魅力について語る石黒浩氏。

デモンストレーションでは、離れたところに暮らすカップルの会話を再現。見た目では、わかりませんが、相手が近くにいるような感覚に陥ります。

ハグビーの頭部に携帯電話をいれるポケットがついています。通話ができる状態になったのを確認して、装着。

H.Ishiguro　デザイン展
■会場
ヴイストン ロボットセンター 東京秋葉原店
〒101-0021
東京都千代田区外神田1-9-9 内田ビル4F
JR・東京メトロ 秋葉原駅（JR秋葉原駅電気街口より徒歩3分）
http://www.vstone.co.jp/shop/shop_info.html
※元のお店の場所です。向かい側がロボットセンターとなります。
■日時
4月27日（金）-5月27日（日）
■主催
株式会社国際電気通信基礎技術研究所／ヴイストン株式会社／科学技術振興機構 戦略的創造研究推進事業 CREST 研究領域」「共生社会に向けた人間調和型情報技術の構築」／大阪大学大学院基礎工学研究科 石黒研究室
■入場
無料
■備考
ハグビー（バイブレータなし）を含む展示物の一部販売予定

今週末からいよいよゴールデンウィークですね。ゴールデンウィークや夏休みといった時期は、たいていイベントが行われます。
私は5月3日から5日まで大阪工業大学で開催される「ロボカップジャパンオープン2012」の取材です。今年はロボカップジュニアは別開催となり、3月にジャパンオープンをすでに行っているので、ジュニアの様子が見られないのはちょっと残念です。

他には千葉市科学館の「レゴ エデュケーション-みて・さわって・うごかして-」、多摩六都科学館の「ロクト・ロボットパーク2012」、はまぎん こども宇宙科学館では「ロボットアスリートCUP」が開催されます。それぞれ違った内容のイベントなので、近くの会場での開催や、興味のあるイベントにはぜひ足を運んでみてください。

それから、編集部だけではチェックしきれないところもありますので「ここでこんなイベントやります！」というお知らせ、ぜひ編集部にお寄せください。編集部員日記やGoogleカレンダーの「ロボマガイベント情報」で掲載いたします！

開催期間：2012年4月28日（土）-2012年5月6日（日）　9時30分から17時
会場：多摩六都科学館　多目的室、実験ショーコーナー、科学学習室

開催内容：
　ロボットステージ：ロボットの新作ダンスがお披露目！
　体験操縦：二足歩行ロボットの操縦体験ができる。ロボットでバトルやサッカーをしよう
　工作教室：4/28-5/1　「シャボン玉メーカー」
　　　　　　　　5/2-5/6　　「エアーマグセルカー」
　　　　　　　　※毎日4回開催。教材費実費が必要。工作教室整理券を配布。
　ロボット遊びコーナー：いろいろなロボットを動かして遊べる。
　キッズコーナー：ロボット型ブロックやロボットの塗り絵で遊べる。

ロボットゆうえんち
http://www.robotyuenchi.com/
多摩六都科学館
http://www.tamarokuto.or.jp/