「PICマイコンによるロボット製作入門」（水川真、春日智惠、安藤吉伸、小川靖夫）　　プログラム一覧　　　　　
題目名 項目 ページ数 説明 ソースプログラム 機械語プログラム
第2章 PIC CPU Board (C) 2003 使用例入門
2.3　LED点滅回路　　　 2.3.4 プログラム例解説，
(a) アセンブリ言語		 p.40 赤いLEDと緑のLEDを交互に0.2秒間点灯． LED-01.asm LED-01.HEX
(b) C言語 p.43 0.5秒ごとにLEDを全点滅． led01.c led01.hex
2.3.5 プログラム応用例解説，
(a) アセンブリ言語，
○ 応用例1		 p.48 赤いLEDと緑のLEDを交互に0.2秒間点灯を5回繰り返し，LED1～LED10まで1個ずつ順次0.1秒間点灯を3回繰り返す． LED-02.asm LED-02.HEX
(a) アセンブリ言語，
○ 応用例2		 p.48 赤いLEDと緑のLEDを交互に0.2sec間点灯を5回繰り返し，LED1～LED10まで1個ずつ順次0.1sec間点灯を5回繰り返し，LED1～LED10まで2個ずつ順次1sec間点灯を5回繰り返す LED-03.asm LED-03.HEX
(b) C言語，
○ プログラム例		 p.48 LEDの約0.5秒毎の両端点滅 led02.c led02.hex
3.1　ライントレースロボット　MTR-01　 3.1.5 プログラム例解説，
(a) アセンブリ言語		 p.63 ライントレースプログラム．ラインから脱線しても復帰する． MTR01-1.asm MTR01-1.HEX
(b) C言語 p.71 ライントレースプログラム．ラインから脱線しても復帰する． trace03.c trace03.hex
その他 p.71 ハードウェアチェック用プログラム． check.c check.hex
3.2　ライントレースロボット　KTR-6 3.2.5 プログラム例解説とフローチャート，
例1		 p.81 舵きり型ライントレース．脱線処理付． KTR6-01.asm KTR6-01.HEX
例2 p.81 舵きり型ライントレース．脱線処理付．ゴールマーカ処理付．交差点処理付． KTR6-2.asm KTR6-2.HEX
3.3　ライントレースロボット　UFO-2　 3.3.5 プログラム例解説，
例1		 p.89 UFO型ライントレース．脱線復帰処理付． UFO2-01.asm UFO2-01.HEX
例2 p.89 UFO型ライントレース．脱線復帰処理付．ゴールマーカ処理付．交差点処理付． UFO2-2.asm UFO2-2.HEX
3.4　ランサー用ロボット SPR-1 3.4.5 プログラム例解説とフローチャート p.96 ランサーロボット．ライントレースし，ラインの左右のマークを検出して，検出したマークの方向に槍を向ける．
 SPR-1.asm SPR-1.HEX
3.5　HDDリサイクル部品を活用したライントレースロボットの製作 3.5.6 ソフトウェア p.114 HDDを用いたライントレースロボットのサンプルプログラム HDD-01.asm HDD-01.HEX
第4章 PIC CPU Board (C) 2003 を用いた脚歩行ロボット
4.1　スパイダーの自律走行　　　　 4.1.4 プログラム例解説，
(1) 「スパイダーの自律走行：直進」，
(a) アセンブリ言語プログラム		 p.122 スパイダーの自律走行（直進） SPI-0.asm SPI-0.HEX
(b) C言語プログラム p.125 スパイダーの自律走行（前進30cm） o_front.c o_front.hex
(2) 「スパイダーの自律走行1」 p.126 スパイダーの自律走行（10sec前進，1sec停止，3sec右転回，1sec停止，3sec左転回，1sec停止,10sec後退，1sec停止の無限ループ．） SPI-1.asm SPI-1.HEX
(3) 「スパイダーの自律走行２」 p.126 スパイダーの自律走行（10sec前進，1sec停止，3sec右転回，1sec停止，3sec左転回，1sec停止,10sec後退，1sec停止） 上記の動作を10msecのパルスで実行．パルスで制御 1パルス 10msec(9msec ON, 1msec OFF) SPI-2.asm SPI-2.HEX
(4) 「スパイダーの自律走行３」　 p.126 スパイダーの自律走行（前進，後退，右転回，左転回，右旋回，左旋回），パルスで制御，6個のLEDを用いて，走行動作状態を表示する．たとえば，右へ転回するとき6個のLEDを右へ順次点滅するなど．） SPI-3.asm SPI-3.HEX
4.2　スパイダーの自律走行2（モータ駆動ICを3個装備）　　　　　　　 4.2.6 プログラム例解説，
プログラム例１： LEDの点滅，
(a) アセンブリ言語		 p.135 スパイダー．スタートスイッチを押して離すと，0.5sec後，LED2を0.2sec ON，0.2sec OFF を無限に繰り返す． SPI6-01.asm SPI6-01.HEX
(b) C言語 p.135 スパイダー．0.2秒ごとにLED点滅 o_led01.c o_led01.hex
プログラム例2： スパイダーの直進，
(a) アセンブリ言語		 p.135 スパイダー．スタートスイッチを押して離すと，0.5sec後，LED2 が0.2sec ON，0.2sec OFF を5回繰り返し，0.5sec 後，直進する． SPI6-02.asm SPI6-02.HEX
(b) C言語 p.135 スパイダー．前進30cm． o_front.c o_front.hex
プログラム例3： スパイダーの自律走行1，
(a) アセンブリ言語　		 p.135 スパイダー．スタートスイッチを押して離すと，0.5sec後，LED2 が0.2sec ON，0.2sec OFF を5回繰り返し，0.5sec後，① 10sec前進，1sec停止，② 3sec右転回，1sec停止，③ 3sec左転回，1sec停止，④ 10sec後退，1sec停止して① へ戻り，この動作を無限に繰り返す． SPI6-03.asm SPI6-03.HEX
(b) C言語 p.136 スパイダー．（1）前進約30cm，（2）90度時計まわり，（3）前進約30cm，（4）90度反時計まわり，（5）後退30ｃｍ． o_total2.c o_total2.hex
プログラム例4： スパイダーの自律走行2，
(a) アセンブリ言語
　		 p.138 スパイダー．スタートスイッチを押して離すと，0.5sec後，LED2を0.2sec ON，0.2sec OFFを５回繰り返し; 0.5sec後，10sec前進，1sec停止，3sec右転回，1sec停止，3sec左転回，1sec停止，10sec後退，1sec停止して10sec前進に戻る．10msecのパルスで実行，9msec ON，1msec OFFのパルス． SPI6-04.asm SPI6-04.HEX
(b) C言語 p.138 スパイダー．（1）前進約30cm，（2）90度時計まわり，（3）前進約30cm，（4）90度反時計まわり，（5）後退30ｃｍさせる．100msecのパルスで実行，90msec ON，10msec OFFのパルス． o_total3.c o_total3.hex
その他 p.138 ハードウェアチェック用プログラム． o_check.c o_check.hex
4.3　スパイダーの自律走行3（黒獅子ロボット）　 4.3.3 プログラム例解説，
プログラム例1： 獅子舞1，
(a) アセンブリ言語		 p.143 獅子舞ロボット．0.5sec後，LED2を0.2sec ON，0.2sec OFFを３回繰り返し，0.5sec後，①前進10sec，停止1sec，口開閉３回，停止1sec，後退10sec，停止1sec． SISI-01.asm SISI-01.HEX
プログラム例2： 獅子舞2，
(a) アセンブリ言語
 p.143 獅子舞ロボット．スタートスイッチを押して離すと，0.5sec後，LED2 が0.2sec ON，0.2sec OFF を5回繰り返し，0.5sec 後，① 大きな半径の左旋回18sec，停止1sec，口の開閉5回，大きな半径の左旋回18sec，停止1sec② 大きな半径の右旋回18sec，停止1sec，口の開閉5回，大きな半径の右旋回18secの後，①へ戻る．パルスのON-OFF比を変えることによって走行速度を変えることが出来る． SISI-2.asm SISI-2.HEX
4.4　二足歩行ロボットの自律走行（モータ1個で二足歩行）　 4.4.4 プログラム例解説，
(a) アセンブリ言語		 p.146 二足歩行ロボット，スタートスイッチを押して離すと，前進する．パルスのON-OFF比を変えることによって走行速度を変えることができる． BLR-01.asm BLR-01.HEX
付録
付録6　PIC Motor Driver Board (c) 2003 の使用例　（ビートルの自律走行）　 付6.3 プログラム例解説，
プログラム例1： ビートルの自律走行1　前進，
(a) アセンブリ言語		 p.205 ビートルロボット． スタートスイッチを押して離すと，0.5sec後，LED2を0.2sec ON，0.2sec OFFを５回繰り返し， 0.5sec後，直進する． BE-01.asm BE-01.HEX
プログラム例2： ビートルの自律走行2，
(a) アセンブリ言語
 p.205 ビートルロボット．0.5sec後，LED2 が0.2sec ON，0.2sec OFF を5回繰り返し，0.5sec 後，① 10sec前進，1sec停止，② 3sec左転回，1sec停止，③ 3sec右転回，1sec停止，④ 10sec後退，1sec停止して ①へ戻り，この動作を無限に繰り返す．パルスのON-OFF比を変えることによって走行速度を変えることが出来る BE-02.asm BE-02.HEX