4章で使用している開発環境は以下の通りです。

 Matlab 2006b
 Simulink
 Real time Workshop Embedded Coder
 GCC Developer LiteVer2.3.2.7
 FD3-HCボード
 Windows XP
 SONY PCG-6L1N

以下のプログラムが対応するフォルダーに入っています。

 4章
 4-3　MATLAB Simulink Embedded Coderによるプログラミング
 4-3-3　二足歩行パターンの生成
 ・プログラム1　歩行のSimulinkモデル
 4-3-4　Cコード生成 
 ・プログラム2　歩行プログラム
 注)WS_private.h内の#include "rtlibsrc.h"が存在しないとのエラーが出るが削除して使用する。

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