計算名：平面２自由度パラレルマニピュレータの作業領域解析

計算内容：平面２自由度パラレルマニピュレータの作業領域を逆運動学解析
　　　　　により探索

プロジェクトファイル：Pwsp2dof.vcxproj

メインプログラム：Pwsp2dof.cpp

サブプログラム：
（フォルダ：P2dof_subfunctions）
　drmp2dof.cpp :機構定数の読み込み
　ikp2dof.cpp  :平面２自由度パラレルマニピュレータの逆運動学解析計算
（ライブラリ：utility.lib）
　crank_input  :回転原動節の運動
　RRR_links    :回転対偶からなる２連節の運動
　coupler_point:節上の点の運動
  link_angle　 :節の角運動

入力データファイル：../IMDATA.dat
  静止対偶J0のX位置[m]　　静止対偶J0のY位置[m]
  静止対偶J4のX位置[m]　　静止対偶J4のY位置[m]
　節長L0　[m]
　節長L1　[m]
　節長L2　[m]
　節長L3　[m]
　手先効果器上の出力点の動座標ξ　[m]　手先効果器上の出力点の動座標η　[m]

コンソール入力：
　計算者氏名
　出力点のX方向探索範囲Xmin[m]　Xmax[m]
　X方向の探索分解能
　出力点のY方向探索範囲Ymin[m]　Ymax[m]
　Y方向の探索分解能

出力データファイル：
　PWSP2DOF.dat　描画用データ
　PWSP2DOF.csv　MS-excel用データ

描画プログラム：RPWSP2DOF.exe

最終更新履歴：2017.11.28

