計算名：平面直列2Rマニピュレータの逆運動学解析

計算内容：平面直列2Rマニピュレータの先端のＸ，Ｙ座標の初期値，最終値と作業時間を
　　　　　与えて，先端のＸ，Ｙ座標を５次両停留関数補間を行って駆動した場合の機構
　　　　　の運動を求める．

プロジェクトファイル：Pikp2r.vcxproj

メインプログラム：Pikp2r.cpp

サブプログラム：
（フォルダ：P2R_subfunctions）
　drmp2r.cpp   :機構定数の読み込み
　drep2r.cpp   :先端位置の読み込み
　eem2r.cpp    :５次両停留関数による先端位置座標の計算
　ikp2r.cpp    :平面直列2Rマニピュレータの逆運動学解析計算
（ライブラリ：utility.lib）
　RRR_links  :回転対偶からなる２連節の運動

入力データファイル：../IMDATA.dat
  静止対偶J0のX位置[m]　　静止対偶J0のY位置[m]
　節0の長さ　[m]
　節1の長さ　[m]

コンソール入力：
　計算者氏名
　先端のＸ座標の初期値[m]　先端のＹ座標の初期値[m]
　先端のＸ座標の最終値[m]　先端のＹ座標の最終値[m]
　作業時間[sec]　

出力データファイル：
　PIKP2R.dat  描画用データ
　PIKP2R.csv　MS-excel用データ

描画プログラム：RPIKP2R.exe

最終更新履歴：2017.11.28


