　　　オーム社　『機械設計−機械の要素とシステムの設計（第2版）』
　　　　第７章「不等速運動機構」関連　計算プログラム　について

本プログラム集は，オーム社刊　『機械設計−機械の要素とシステムの設計
（第2版）』第７章「不等速運動機構」に記述された､不等速運動機構の代表
であるリンク機構ならびにカム機構の解析・設計計算のためのサンプルプロ
グラムである．下記に留意し活用いただければ幸いである．

１．言語について
　プログラムはMicrosoft Visial Studio 2010環境下のVisual C++で記述
されている．すべてソースファイルを含んでいるので，異なるC++環境に移植
することも容易である．

２．著作権
　本プログラムのすべての著作権は著者が有するので，有償の転売などは禁じる．

３．使用法
　ダウンロードし，解凍したファイルフォルダの中で，プロジェクトファイル
をクリックすればMicrosoft Visial Studio 2010環境下であれば計算が実行で
きる．サブファンクションのリンク情報なども含まれている．

４．動作確認と責任
　Microsoft Windowds 10環境のMicrosoft Visial Studio 2010環境下での動作
確認済であるが，本プログラムでのバグなどで生じた計算結果の誤りなどについ
ては筆者は一切の責任を負わない．

５．各プログラムの使用法
　各プログラムのソースファイルにはできるだけ，日本語コメントを付した．また
各フォルダにReadme_プログラム名.txtという説明テキストファイルを付してあり，
必要なデータ入力などの記載している．使用者はそれらをよく解読・理解して，
自身のプログラムに活用してほしい．

６．検証用の描画プログラム
　計算結果の可視化のために，Microsoft Visual Basic ver.6.0で記述した，著者
製作の描画プログラムがある．当該ソフトはもはや廃盤であるが，それをexeファイル
化したプログラム：Rプログラムな.exeファイルをクリックすれば計算結果を確認
可能である．

７．今後の更新について
　プログラムのバグ処理，機能追加とくに計算対象機構の拡大のためにこのプロ
グラムパッケージは予告なく適宜更新する予定である．

８．各プログラムの内容は以下の通り
　
（１）フォルダ：　utility
　リンク機構の汎用計算サブプログラム，数値計算サブプログラム，インターフェース
　サブプログラムそれらのライブラリ，ヘッダファイルがある．
　（１−１）サブフォルダ：　vbmodule
　　　Microsoft Visual Basic ver.6.0用の描画プログラムパッケージである

（２）フォルダ：　planar-linkage
　平面リンク機構の解析・設計関連プログラムである
　（２−１）サブフォルダ：P2R
　　　平面直列２Rマニピュレータの解析関係
　　　(2-1-a)サブフォルダ：Pfkp2r
　　　　平面直列２Rマニピュレータの順運動学解析
　　　(2-1-b)サブフォルダ：Pikp2r
　　　　平面直列２Rマニピュレータの逆運動学解析
　　　(2-1-c)サブフォルダ：P2R_subfunctions
　　　　平面直列２Rマニピュレータの解析関係のサブファンクション

　（２−２）サブフォルダ：P4bar
　　　平面４節リンク機構の解析関係
　　　(2-2-a)サブフォルダ：Pmp4bar
　　　　平面４節リンク機構の運動学解析
　　　　　※機械設計第２版　pp.254-255，図7.5の計算
　　　(2-2-b)サブフォルダ：Pidp4bar
　　　　平面４節リンク機構の逆動力学解析
　　　　　※機械設計第２版　pp.258-261，図7.13の計算
　　　(2-2-c)サブフォルダ：P4bar_subfunctions
　　　　平面４節リンク機構の解析関係のサブファンクション

　（２−３）サブフォルダ：P6barf
　　　Ｆ形平面６節リンク機構の運動解析
　　　(2-3-a)サブフォルダ：Pmp6barf
　　　　Ｆ形平面６節リンク機構の運動学解析
　　　　　※機械設計第２版　pp.255-256，図7.6の機構の運動学計算
　　　(2-3-b)サブフォルダ：P6barf_subfunctions
　　　　Ｆ形平面６節リンク機構の解析関係のサブファンクション

　（２−４）サブフォルダ：P6bare
　　　Ｅ形平面６節リンク機構の運動解析
　　　(2-4-a)サブフォルダ：Pmp6bare
　　　　Ｅ形平面６節リンク機構の運動学解析
　　　　　※機械設計第２版　p.268，問題7.1の機構の運動学計算
　　　(2-4-b)サブフォルダ：P6bare_subfunctions
　　　　Ｅ形平面６節リンク機構の解析関係のサブファンクション

　（２−５）サブフォルダ：P6barb
　　　Ｂ形平面６節リンク機構の運動解析
　　　(2-5-a)サブフォルダ：Pmp6barb
　　　　Ｂ形平面６節リンク機構の運動学解析
　　　(2-5-b)サブフォルダ：P6barb_subfunctions
　　　　Ｂ形平面６節リンク機構の解析関係のサブファンクション
　　
　（２−６）サブフォルダ：P2dof
　　　平面２自由度パラレルマニピュレータの運動学解析関係
　　　(2-6-a)サブフォルダ：Pikp2dof
　　　　平面２自由度パラレルマニピュレータの逆運動学解析
　　　　（出力点直線駆動の場合）
　　　(2-6-b)サブフォルダ：Pikp2dofscan
　　　　平面２自由度パラレルマニピュレータの逆運動学解析
　　　　（出力点スキャニング動作の場合）
　　　(2-6-c)サブフォルダ：Pws2dof
　　　　平面２自由度パラレルマニピュレータの作業領域解析
　　　(2-6-d)サブフォルダ：P2dof_subfunctions
　　　　平面２自由度パラレルマニピュレータの解析関係のサブファンクション

　（２−７）サブフォルダ：P3dof
　　　平面３自由度パラレルマニピュレータの運動学解析関係
　　　(2-7-a)サブフォルダ：Pikp3dof
　　　　平面３自由度パラレルマニピュレータの逆運動学解析
　　　　（出力点直線駆動の場合）
　　　(2-7-b)サブフォルダ：Pws2dof
　　　　平面３自由度パラレルマニピュレータの作業領域解析
　　　(2-7-c)サブフォルダ：P3dof_subfunctions
　　　　平面３自由度パラレルマニピュレータの解析関係のサブファンクション

　（２−８）サブフォルダ：Pleg1dof
　　　平面１自由度リンク機構による脚機構の運動学解析関係
　　　(2-8-a)サブフォルダ：Pmpleg1dof
　　　　平面１自由度リンク機構による脚機構の運動学解析
　　　(2-8-b)サブフォルダ：Pleg1dof_subfunctions
　　　　平面１自由度リンク機構による脚機構の解析関係のサブファンクション

　（２−９）サブフォルダ：Psynthep4bar
　　　平面４節リンク機構の総合
　　　(2-9-a)サブフォルダ：Psynthefg3
　　　　関数創成平面４節リンク機構の総合
　　　　　※機械設計第２版　pp.256-257　図7.8の計算
　　　(2-9-b)サブフォルダ：Psynthepg3
　　　　経路創成平面４節リンク機構の総合
　　　(2-9-c)サブフォルダ：Synthep4bar_subfunctions
　　　　平面４節リンク機構の総合関係のサブファンクション

（３）フォルダ：　plate-cam
　板カム機構の設計関連プログラムである
　（３−１）サブフォルダ：pcamcurve
　　　カム曲線の計算
　　　　　※機械設計第２版　pp.264-265　図7.16の計算
　                          p.268　問題7.3の計算

　（３−２）サブフォルダ：Pcampor
　　　ローラ端揺動従節板カム機構の設計
　　　　　※機械設計第２版　pp.266-267　図7.8-7.21の計算
　                          p.268　問題7.4の計算

９．謝辞
　本プログラムの一部は東京工業大学工学院松浦大輔博士の作成による．
記して深甚の謝意を表す．

１０．更新履歴
　2017年11月30日　公開
  2018年 4月15日　P2Rの計算のバグ修正

１１．著者・プログラム作成者連絡先
　東京工業大学工学院機械系教授
　　岩附信行
　E-mail: nob@mep.titiech.ac.jp
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　以上
