計算名：平面３自由度パラレルマニピュレータの作業領域解析
計算内容：平面３自由度パラレルマニピュレータの作業領域を逆運動学解析
　　　　　により探索（出力節の姿勢角は一定値）

プロジェクトファイル：Pwsp3dof.vcxproj

メインプログラム：Pwsp3dof.cpp

サブプログラム：
（フォルダ：P3dof_subfunctions）
　drmp3dof.cpp :機構定数の読み込み
　drep3dof.cpp :出力点運動の入力
　eemp3dof.cpp :５次両停留関数による出力点運動の計算
　ikp3dof.cpp  :平面３自由度パラレルマニピュレータの逆運動学解析計算
（ライブラリ：utility.lib）
　crank_input  :回転原動節の運動
　RRR_links    :回転対偶からなる２連節の運動
　coupler_point:節上の点の運動
  link_angle　 :節の角運動

入力データファイル：../IMDATA.dat
  静止対偶J0のX位置[m]　　静止対偶J0のY位置[m]
  静止対偶J1のX位置[m]　　静止対偶J1のY位置[m]
  静止対偶J2のX位置[m]　　静止対偶J2のY位置[m]
　節長L0　[m]
　節長L1　[m]
　手先効果器上の出力点の動座標ξ0[m]　手先効果器上の出力点の動座標η0[m]
　手先効果器上の出力点の動座標ξ1[m]　手先効果器上の出力点の動座標η1[m]
　手先効果器上の出力点の動座標ξ2[m]　手先効果器上の出力点の動座標η2[m]

コンソール入力：
　計算者氏名
　出力節の一定姿勢角[°]
　出力点のX方向探索範囲Xmin[m]　Xmax[m]
　X方向の探索分解能
　出力点のY方向探索範囲Ymin[m]　Ymax[m]
　Y方向の探索分解能

出力データファイル：
　PWSP3DOF.dat　描画用データ
　PWSP3DOF.csv　MS-excel用データ

描画プログラム：RPWSP3DOF.exe

最終更新履歴：2017.11.28

