計算名：平面３自由度パラレルマニピュレータの逆運動学解析
　　　　（出力点直線駆動，５次両停留関数駆動の場合）

計算内容：平面３自由度パラレルマニピュレータの出力点を直線駆動
　　　　　する場合の逆運動学解析

プロジェクトファイル：Pikp3dof.vcxproj

メインプログラム：Pikp3dof.cpp

サブプログラム：
（フォルダ：P3dof_subfunctions）
　drmp3dof.cpp :機構定数の読み込み
　drep3dof.cpp :出力点運動の入力
　eemp3dof.cpp :５次両停留関数による出力点運動の計算
　ikp3dof.cpp  :平面３自由度パラレルマニピュレータの逆運動学解析計算
（ライブラリ：utility.lib）
　crank_input  :回転原動節の運動
　RRR_links    :回転対偶からなる２連節の運動
　coupler_point:節上の点の運動
  link_angle　 :節の角運動

入力データファイル：../IMDATA.dat
  静止対偶J0のX位置[m]　　静止対偶J0のY位置[m]
  静止対偶J1のX位置[m]　　静止対偶J1のY位置[m]
  静止対偶J2のX位置[m]　　静止対偶J2のY位置[m]
　節長L0　[m]
　節長L1　[m]
　手先効果器上の出力点の動座標ξ0[m]　手先効果器上の出力点の動座標η0[m]
　手先効果器上の出力点の動座標ξ1[m]　手先効果器上の出力点の動座標η1[m]
　手先効果器上の出力点の動座標ξ2[m]　手先効果器上の出力点の動座標η2[m]

コンソール入力：
　計算者氏名
　出力点のＸ座標の初期値[m]　出力点のＸ座標の最終値[m]
　出力点のＹ座標の初期値[m]　出力点のＹ座標の最終値[m]
　出力節の姿勢角の初期値[°]　出力節の姿勢角の最終値[°]
　作業時間[sec]　


出力データファイル：
　PIKP3DOF.dat　描画用データ
　PIKP3DOF.csv　MS-excel用データ
　PIKP3DOF.trj　動画描画用ジョイント座標データ

描画プログラム：RPIKP3DOF.exe

最終更新履歴：2017.11.28

