計算名：平面２自由度パラレルマニピュレータの逆運動学解析
　　　　（出力点直線駆動，５次両停留関数駆動の場合）

計算内容：平面２自由度パラレルマニピュレータの出力点を直線駆動
　　　　　する場合の逆運動学解析

プロジェクトファイル：Pikp2dof.vcxproj

メインプログラム：Pikp2dof.cpp

サブプログラム：
（フォルダ：P2dof_subfunctions）
　drmp2dof.cpp :機構定数の読み込み
　drep2dof.cpp :出力点運動の入力
　eemp2dof.cpp :５次両停留関数による出力点運動の計算
　ikp2dof.cpp  :平面２自由度パラレルマニピュレータの逆運動学解析計算
（ライブラリ：utility.lib）
　crank_input  :回転原動節の運動
　RRR_links    :回転対偶からなる２連節の運動
　coupler_point:節上の点の運動
  link_angle　 :節の角運動

入力データファイル：../IMDATA.dat
  静止対偶J0のX位置[m]　　静止対偶J0のY位置[m]
  静止対偶J4のX位置[m]　　静止対偶J4のY位置[m]
　節長L0　[m]
　節長L1　[m]
　節長L2　[m]
　節長L3　[m]
　手先効果器上の出力点の動座標ξ　[m]　手先効果器上の出力点の動座標η　[m]

コンソール入力：
　計算者氏名
　出力点のＸ座標の初期値[m]　出力点のＹ座標の初期値[m]
　出力点のＸ座標の最終値[m]　出力点のＹ座標の最終値[m]
　作業時間[sec]　


出力データファイル：
　PIKP2DOF.dat　描画用データ
　PIKP2DOF.csv　MS-excel用データ
　PIKP2DOF.trj　動画描画用ジョイント座標データ

描画プログラム：RPIKP2DOF.exe

最終更新履歴：2017.11.28

