計算名：平面直列2Rマニピュレータの順運動学解析

計算内容：平面直列2Rマニピュレータの２関節の初期値，最終値と作業時間を
　　　　　与えて，関節角を５次両停留関数補間を行って駆動した場合の機構
　　　　　の運動を求める．

プロジェクトファイル：Pfkp2r.vcxproj

メインプログラム：Pfkp2r.cpp

サブプログラム：
（フォルダ：P2R_subfunctions）
　drmp2r.cpp   :機構定数の読み込み
　drjp2r.cpp   :関節入力の読み込み
　jntp2r.cpp   :５次両停留関数による関節角駆動の計算
　fkp2r.cpp    :平面直列2Rマニピュレータの順運動学解析計算
（ライブラリ：utility.lib）
　crank_input  :回転原動節の運動

入力データファイル：../IMDATA.dat
  静止対偶J0のX位置[m]　　静止対偶J0のY位置[m]
　節0の長さ　[m]
　節1の長さ　[m]

コンソール入力：
　計算者氏名
　関節0の初期値[°]　関節0の最終値[°]
　関節1の初期値[°]　関節1の最終値[°]
　作業時間[sec]　

出力データファイル：
　PFKP2R.dat　描画用データ
　PFKP2R.csv　MS-excel用データ

描画プログラム：RPFKP2R.exe

最終更新履歴：2017.11.28


