/* System	: 二足歩行ロボット(walk)
* File		: motor.h
* function	: モータ駆動制御、メイン周期(20ms)生成
* Version	: 1.0
* Date		: 2019/5/7
* CPU		: RL78/G12 ROM:16KB RAM:1.5KB fCLK:24MHz
* IDE		: CS+ for CC V6.01.00 [01 Dec 2017]
* Programmer	: Hajime Sugiyama
* Note		: */

#ifndef TIMER_H
#define TIMER_H

struct _F_TIMER{
    unsigned char main:1;
    unsigned char bit1_7:7;
};
extern struct _F_TIMER f_timer;			/* 定周期到達情報（20ms経過フラグ） */

extern unsigned int u16_pulse_width[4];		/* 実行姿勢のパルス幅 */

extern void motor_initialize(void);		/* モータ駆動制御初期化処理ユニット */
extern void interval_timer5ms_start(void);	/* 定周期生成タイマ起動処理ユニット（5ms） */

#endif
