/* System	: 二足歩行ロボット(walk)
* File		: unit_sequence.
* function	: 単位ステップシーケンス制御
* Version	: 1.0
* Date		: 2019/5/7
* CPU		: RL78/G12 ROM:16KB RAM:1.5KB fCLK:24MHz
* IDE		: CS+ for CC V6.01.00 [01 Dec 2017]
* Programmer	: Hajime Sugiyama
* Note		: */

#ifndef UNIT_SEQUENCE_H
#define UNIT_SEQUENCE_H

typedef struct
{
	unsigned char complete:1;			/* 単位ステップシーケンス完了フラグ */
	unsigned char bit1_7:7;
} __f_us;
extern __f_us f_us;					/* 単位ステップシーケンス完了フラグ */

/* ポジション初期化処理ユニット */
extern void position_initialize(void);
/* 単位ステップシーケンス開始処理ユニット */
extern void sequence_shift_preprocess(const unsigned int u16_sunit[][2],unsigned int u16_snumber_max);
/* 単位ステップシーケンス制御処理ユニット */
extern void unit_sequence_control(void);

#endif
