目　次
まえがき
第1章　ロボットとは？
1.1 ロボットとは
1.2 ライントレースロボットの構成
1.2.1 台車
1.2.2 マイコン
1.2.3 センサ回路
1.2.4 LEDの点灯
1.2.5 モータ駆動回路
1.2.5.1 直流モータの正転のみを行う回路
1.2.5.2 直流モータの正逆転を行う回路
1.2.6 速度制御
1.2.7 ステアリング
1.2.8 方向決定論理
第2章　ライントレースロボットのハードウェア設計
2.1 台車の設計
2.2 電子回路の設計（マイコンボードとセンサ回路）
2.3 使用部品の紹介
2.3.1 回路基板，センサ基板
2.3.2 IC関係部品
2.3.3 リード線
2.3.4 電池について
2.3.5 電池ボックス
2.3.6 センサ部品
第3章　マイクロコンピュータ
3.1 コンピュータとマイコン
3.2 PICマイコンについて
3.2.1　 PIC16F84の特徴と基本構成
3.2.2　 PIC16F84のメモリ
3.2.3　 PIC16F84の入出力ポート
3.3 PICの命令
3.4 PICのプログラム開発
3.4.1　プログラムの記述方法
3.4.2　プログラム例1：LEDの点滅
3.4.3　プログラム例2：スイッチ入力のプログラム
3.4.4　プログラム例3：センサ入力のチェックプログラム(LTR02用)
3.4.5　プログラム例4：モータの動作テスト用プログラム(LTR02用)
3.4.6　プログラム例5：S.I.T.-LTR02走行プログラムNo.0入門編
第4章　C言語によるプログラム開発の方法
4.1 プログラム開発の流れ
4.2 LEDの点滅プログラム例
4.3 LEDの点滅プログラムの解説
4.4 プログラムサンプル
4.4.1 LEDの全点滅プログラム
4.4.2 LEDの順次点滅プログラム
4.4.3 LEDの順次往復点滅プログラム
4.4.4 スイッチを押された回数LEDをシフトするプログラム
4.4.5 割り込みを用いたLEDの全点滅プログラム
4.4.6 センサ情報をLEDに表示するプログラム
4.4.7 モータの加速プログラム
4.4.8 割り込みを使ったモータの加速プログラム
第5章　ライントレースロボット製作例
製作例　 1 一枚基板のコンパクトロボット
製作例　 2 前後進駆動用IC搭載ロボット
製作例　 3 センサモータマイコン回路モジュール合体ロボット
製作例　 4 セミナー用トレースロボットLTR-02モデル
製作例　 5 セミナー用トレースロボットLTR-03モデル
製作例　 6 ロボトレース競技用ロボット KTR-3
製作例　 7 前輪操舵後輪駆動トレースロボット KTR-5
製作例　 8 壁伝い回転型ロボット UFO
製作例　 9 多足歩行ロボット1　ボクサー
製作例 10 多足歩行ロボット2 スパイダー
第6章　プログラム開発環境の構築
6.1 テキストエディタソフトウェアの入手とインストール("TeraPad"の場合)
6.1.1 入手方法
6.1.2 インストール
6.2 アセンブラソフトウェアの入手とインストール
6.2.1 入手方法
6.2.2 インストール
6.3 PICライタソフトの入手とインストール
6.3.1 入手方法
6.3.2 インストール[秋月電子 PIC Programmerの場合]
6.4 AKI-PIC Programmer を使ったプログラム書き込み
6.4.1 PCと秋月電子製PICライタの接続
6.4.2 AKI-PIC Programmerの起動
6.4.3 ライタの再検出とポートの変更
6.4.4 書き込み前の設定
6.4.5 ファイルの読み込み
6.4.6 プログラムの書き込み
6.5 プログラム開発環境の入手方法
付録
付録1 電子部品の基礎
付録2 フォトセンサの特性
付録3 工具について
付録4　 ハンダ付け方法
付録5 PICCLITEの設定手順　(Cコンパイラの使い方)
付録6 秋葉原マップ
付録7 付属CDROMの使い方