内容紹介
二足歩行ロボットの開発を始めるための指南書
3次元設計・構造解析、機構解析・数値解析のソフトウェアを連携して使用し、二足歩行ロボットを中心にロボットの設計、開発を行うための解説書。
ロボット開発に使用する機能や、テクニックを中心にしている。また実際にロボット開発に使用している方の製作例も掲載し、ノウハウも紹介。
このような方におすすめ
・ロボットを研究している研究者、学生（企業・研究所・大学など）
・各ソフトウェアを使用できるレベルのユーザー
目次
主要目次
第1章 統合的モデルベース開発（MBD）
第2章 3次元CADシステム
第3章 MSC.visualNastran 4D
第4章 MATLAB/Simulinkによる制御ロジックの記述
第5章 統合的な使用
第6章 応用例
詳細目次
第1章 統合的モデルベース開発（MBD）
1-1 統合的MBDのすすめ
1-2 ロボット開発のフロー
1-3 CAD
1-4 CAE
1-5 Simulink
第2章 3次元CADシステム
2-1 3次元CAD
2-2 Inventorの使用
2-3 ロボットの部品設計
2-4 ロボットの機構とアセンブリ
第3章 MSC.visualNastran 4D
3-1 MSC.visualNastran 4Dの概要
3-2 CAD形状の取込み―Autodesk Inventorとの連携―
3-3 機構解析
3-4 機構解析モデルの構築
3-5 シミュレーションの設定
3-6 機構解析の実行
3-7 結果のメータ測定機能
3-8 簡単な機構解析の例題
3-9 構造解析
3-10 構造解析の設定
3-11 簡単な構造解析の例題
3-12 4D解析
3-13 簡単な4D解析の例題
第4章 MATLAB/Simulinkによる制御ロジックの記述
4-1 MATLAB/Simulinkの概要
4-2 コントローラの設計
4-3 シミュレーション
4-4 パラメータチューニング
4-5 自動コード生成機能
第5章 統合的な使用
5-1 ROBO-ONE on PCでのソフトウェアの連携
5-2 モータモデルを回すシミュレーション
5-3 モータモデルのフィードバック位置決め制御
5-4 回転角度モータによる簡易的位置決め制御
5-5 人型簡易モデルによるシミュレーション
5-6 重力加速度の検出と制御
5-7 倒立振子の制御
5-8 シミュレーション結果と実際の動き
5-9 パソコンのシリアルによるサーボモータのリアルタイムコントロール
5-10 xPC Targetを使用したロボット開発の実際
第6章 応用例
6-1 ROBO-ONE on PC
6-2 ロボットデザインの応用例（U-knight）
6-3 シミュレーション応用例1―剛王丸
6-4 シミュレーション応用例2―FZ-2
6-5 シミュレーション応用例3―はじめロボット4号機
6-6 シミュレーション応用例4―bode
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