2009年5月バックナンバー

こんにちは、編集長です。風邪をひいたのですが、このご時世なので、インフルエンザの検査もしました（で、インフルエンザではなかったのです）。この時期に熱を出すとイヤですね。暑いけど寒気はするしとややこしい感じなので...

さて、気を取り直して。
エイチ．ピー．アイが犬型四足歩行ロボット「G-Dog」のモニターキャンペーンを実施します。ただし、全国の工業高校と高専が対象になります。今回のモニター数は10校。応募は専用サイトから行います。募集期間は6月1日から6月21日24:00まで。モニター期間は7月1日から2010年3月日までです。定期的にレポートを提出することが必要ですが、モニター期間が終了した後は、そのままG-Dogを使うことができます。

教材としてどうかな、使ってみたいんだけど...と迷っていた先生はぜひ応募してみてはいかがでしょう。いいチャンスだと思いますよ。

詳細は以下の通り。

概要：
全国の工業高校・高専を対象にアンケートをお答えいただいた中から10校を厳選し「G-Dog」を各校1台ずつプレゼントいたします。
選ばれた学校様には授業または部活（クラブ）にて「G-Dog」をご使用いただき、定期的にレポートを提出していただきます。提出レポートはキャンペーン専用サイトにて公開予定、キャンペーン終了後は「G-Dog」をそのままご使用いただけます。

期間：
募集期間　2009年6月1日?2009年6月21日　24:00まで
モニター期間　2009年7月1日?2010年3月1日まで

応募方法：
専用サイトにアクセスし、必要事項を明記の上ご応募いただきます。
※応募は1校1回に限らせていただきます
※応募は担当の先生に限らせていただきます
※当選校にはレポートを提出していただきます

当選発表：
当選発表日　2009年6月26日
当選校には直接お電話にてご連絡させていただきます。
専用ホームページにおいても公開させていただきます。

　例年人気の「ロボットの作り方」を今年も開催します．例年通り，2日構成を予定しております．第1日目は，ロボットの機構設計のコツとその実際，ロボット用モータ制御の基礎，制御システム構成の実際などについて実践的な講義を予定しています．
また東工大広瀬・福島研究室，北川・塚越研究室の見学を通して最先端のロボットに触れていただきます．
　第2日目は，ノートPCをご持参いただき，実習を通して，マイコンを用いたロボットの動かし方，プログラムの実際などを学びます．実習の最後には参加者お一人ずつに製作していただいた関節ユニットを多数連結して，巨大なヘビ型ロボットを作成し，操縦実験を行います．
オーガナイザー：遠藤　玄（東京工業大学）・青木岳史（東京工業大学）

開催日時：2009年6月5日（金）　9:50-16:30　
　　　　　　　　　　　　6月6日（土）　10:00-16:00（2日間）
会場：　東京工業大学 大岡山キャンパス
　（東京都目黒区大岡山2-12-1，東急目黒線・大井町線「大岡山駅」下車徒歩1分）
　第1日目　西8号館E棟10階1001情報理工学研究科大会議室
　第2日目　石川台3号館201A創造工房Aエリア

定　員：
　6月5日(金) 70名
　6月6日(土) 45名
　（定員になり次第締め切らせていただきます）

参加費：
　日本ロボット学会員／協賛学会員　１２，６００円(２日間)，　８，４００円(いずれか１日)
　学生（一律）　　　　６，３００円(２日間)，　４，２００円(いずれか１日)
　会員外　　　　　　１８，９００円(２日間)，１２，６００円(いずれか１日)
　実習キット代　５，０００円（実習キットはお持ち帰りいただきます）
上記参加費はすべて税込．6月6日（土）ご参加の方は，参加費に加え， 実習キット代が必要となります．また賛助会員優待券（半額券を含む）は，参加費のみに適用とさせていただきます．

申込み方法：
日本ロボット学会のロボット工学セミナー係に、必要事項を記入をして、開催前日の17:00までにE-Mailでご連絡ください（詳細は以下のサイトをご参照ください）
http://www.rsj.or.jp/events/Seminar/2009/RSJ_Sympo_51.htm

講義内容：
6月5日（金）（1日目）

09:50-10:00
＜開会挨拶・講師紹介＞
10:00-11:00
第1話　ロボットの創造設計
東京工業大学大学院　広瀬茂男
新しい機能をもつロボットを実際に設計開発するには，その機能や作業内容に応じて適切な形態を選択することが肝要である．本講義ではロボット機構を設計する際の基本的な創造的発想法，ロボットの性能を向上するための機構設計法の考え方，ロボット機構設計で使用できる基本的ないくつかの設計原理を平易に解説する．

11:00-12:00
第2話　ロボット用モータ制御の基礎
東京工業大学大学院　福島 E. 文彦
ロボットの駆動系を正しく設計するためのモータやサーボアンプの選定法をはじめ，ブラシ付きやブラシレスモータ（ACサーボモータ含）の電子回路構成や制御用マイコンのファームウェア設計と実装について，具体的な例を示しながらやさしく解説する．

12:00-13:00
＜休憩（昼食）＞

13:00-14:00
第3話　ロボットシステム開発の実際- IRS蒼龍を例として
サスティナブル ロボティクス　桑原裕之
ロボットを実際に構成する場合，機構メカニズム，アクチュエータ，センサ，電装系，計算機など，すべてをバランスよく統合することで初めて高い性能を発揮することが出来る．本講義ではNPO国際レスキューシステム研究機構（IRS）にて開発された連結クローラ型レスキューロボット「IRS蒼龍」を例として統合システム開発の実際を解説する．

14:00-15:00
第4話　流体駆動アクチュエータを用いたロボット開発
東京工業大学大学院　塚越秀行
流体には本来，固体と異なりあらゆる方向に自在に変形する性質がある．その流体をシリンダのような一方向にしか変形しない容器に閉じ込めると，出力方向を一極集中化できる反面，変形自在性は失われる．逆に，流体を柔軟嚢で覆うと，柔軟変形できる自由度は増えるものの，目標出力の指向性が課題となる．流体駆動系に内在する上記ジレンマに対し，講演者は独自の観点から各用途に適した流体制御システムを導入し，「見たこともない」・「面白い」・「役立ちそうな」動きをするロボット創出を目指してきた．
本講演では，その一端として「生体協調システム」「レスキューロボット」への展開例を紹介する．また，流体制御システムをロボットへ応用するうえで不可避な弁・圧力源の扱いに対し，ブレークスルー的発想も紹介する．

15:00-16:00
＜見学会＞
・東京工業大学 大学院 機械宇宙システム専攻 広瀬福島研究室
　-ヘビ型移動ロボット・４脚歩行ロボット・全方向移動車両などの紹介
・東京工業大学 大学院 機械制御システム専攻 北川・塚越研究室
　-流体駆動アクチュエータ・レスキューロボットなどの紹介

6月6日（土）（２日目）
09:50-10:00
＜開会挨拶・講師紹介＞

10:00-11:00
第1話　ヘビ型ロボットの作り方
東京工業大学グローバルエッジ研究院　山田浩也
ヘビにヒントを得て研究されてきたヘビ型ロボットは，屈曲関節をつないだだけの単純な形態ながら，水が流れるように滑らかに地上を移動することができる．
本講義では現在までに開発されたヘビ型ロボットの機構と制御を紹介しながら，ヘビの推進運動の力学と，それを応用したヘビ型ロボットの作り方を解説する．

11:00-12:00
実習1　マイコンプログラム基礎
東京工業大学大学院　青木岳史　他

12:00-13:00
＜休憩（昼食）＞

13:00-14:00
実習2　センサ信号処理実習
東京工業大学大学院　青木岳史　他

14:00-15:00
実習3　モータ制御実習

東京工業大学大学院　青木岳史　他

15:00-16:00
実習4　ヘビ型ロボットの製作
東京工業大学大学院　青木岳史　他
(実習内容)
まずマイコンとIOボード，ソフトウェア開発環境について解説を行い，プログラムの手順を習得した後，LEDのON-OFF制御を実習する．
次にセンサ信号処理の実習としてA/Dコンバータを用いてポテンショメータからアナログ値を取得する．また，様々なセンサを接続し，情報を取り込めることを確認する．
さらに，もっとも扱いやすいアクチュエータであるDCモータのPWM駆動とRCサーボモータの駆動について実習する．最後にこれらを組み合わせ，実習に参加いただいた各１名が１ユニットずつ関節駆動機構を組み立て，多数連結することで巨大なヘビ型ロボットを作成する．
先頭節を無線で操縦することで推進速度や方向が制御できることを確かめる．

【お願い】
6月6日（土）の実習に参加予定の方は，Windows2000, XP, Vistaが動作するシリアルポートがついたノートパソコンをご持参ください．
シリアルポートの無いノートパソコンをお使いの場合には，USB-シリアル変換ケーブルを加えてお持ちください．
また，実習にあたって，ベストテクノロジー社のホームページにあるH8開発キット（GCC　Developer Lite (H8/SH/AVR用GCC付属)）を使用いたします．あらかじめインストールして頂けますようお願い申し上げます．

こんにちは。大阪帰りの編集長です（帰ってきたのは日曜日ですが）。ものすごく今更ですが、R25.jpに私がインタビューされた記事が載りました。「隣の理系がワカラナイ」という連載の1記事です。掲載は5月1日なんで、本当に今更ですねえ...
...いや、自分が取材されるのって、本当に苦手なんですよ...

さて、ゴールデンウィークを挟んで、秋葉原と名古屋で、ロボット専門ショップがオープンしましたね！
秋葉原には「ヴイストンロボットセンター」と「Robot Shop　テクノロジア」。名古屋にはプレオープンですが（5月2日から5日までの期間限定でした。正式オープンは6月）「ROBO-BASE」。
私はヴイストンロボットセンターとテクノロジアには行きました。それぞれ、特長のあるショップなので、用途に応じて使い分けができそうです。

ヴイストンロボットセンターは、工作教室も頻繁に行われていますし、6月以降は工作機械も入る予定だそうなので、その場で作って、必要なパーツ類はその場で購入ということができそうです。一人で作るのはちょっと自信がない、という初心者のかたは、アドバイスも受けながら製作できるので心強いですね。もちろん、ヴイストンのロボットのサポートも行っていますので、首都圏在住のユーザーには朗報ですね。
ちなみに場所はJR秋葉原駅のすぐ近く。ネジの西川が1階にある内田ビルの4階です。

一方、テクノロジアは元ロボット王国の王様こと荒井貞博さんが独立して設立した会社です。扱っているロボット関連の製品も幅広く、一通り揃いそうです。いろいろ探したいというかたはこちらのほうがよいかも。あと、実はテクノロジアは酒類の販売も事業内容に入っていまして、基本的には通信販売のようですが、そのうちロボットバーができるかも知れませんよ...（20:00まではロボットショップで、以降はロボットバーに早変わり、とか）。
こちらの場所は山手線の線路沿い、蔵前橋通りに出る手前の、「肉のハナマサ」が正面にあるアプローズ秋葉原の1階です。

ヴイストンロボットセンター。オレンジ色の可愛いロゴが目印です。それよりも目印になりそうなのは1階の西川電子部品ですね。

テクノロジア。大きな看板などがないので、ちょっと見つけづらいですが、この正面が肉のハナマサなので、そこを見つけた方がはやいかも。