2010年8月バックナンバー

こんにちは編集長です。日本代表監督のフタを開けたらザッケローニがでてきました。

さて、新潟県新発田市で開催された第18回ROBO-ONEに参加された方はちょっと聞いたかも知れませんが、株式会社ロクスリーが、二足歩行ロボットユーザーのためのコミュニティサイト"WORLD ROBOT FIGHTER"をはじめます。オープンは9月1日（水）。

日記やマイフレンドの登録、コミュニティの作成や自分のblogの登録など、mixiをはじめとした従来のSNSと同様の機能は持っています。トップページのワールドマップにはユーザー数が表示されるため、世界のロボットユーザー人口とその分布を把握することができます。

登録をするときには、自分のロボットについてのデータも入力しますが、持っていなくても登録はできます（ただし、ロボット名は必須なので、まだマイロボットがなくても、名前くらいは決めておいたほうが良いと思います）。なのでロボットユーザーだけでなく、これからロボットを作りたい方も自由に登録が可能です。このサイトを通じて、世界中のロボット愛好家同士が技術交流を図り、"ロボットで世界を一つに"を目標としているそうです。

ROBO-ONEの試合などの動画に海外からアクセスがあったり、海外からファンレターをもらったビルダーもいるそうです。このサイトで、日本だけでなくいろんな国々のビルダーたちと交流できれば面白いですね。

全国的に猛暑日が続いておりますが（本日は北海道で最高気温30度！）、皆さん、夏バテはしてないでしょうか？8月も残りわずかですが、水分をとって、健康管理をしっかりしましょう。
さて、8月28、29日と、川崎市産業振興会館で「第17回かわさきロボット競技大会」の審査員と取材に行ってきたKです。編集長のほうは、新潟で開催されていたROBO-ONEに取材に行っていました（夏は学生さんが夏休み中ということもあって、ロボコンが集中するんですよね...）。

かわロボは、今回257チームのエントリーがあり、28日に行われた予選トーナメントで勝ち上がった48台が29日の決勝トーナメントで戦いました。
私は、かわロボ初観戦だったので、すごく楽しみにしていたのですが、想像以上の迫力で驚きました。
かわロボは、ラジコン操縦による脚構造と腕構造を持った2台のロボットがフィールド上で格闘し、相手をひっくり返すか、場外に落とした方が勝ちという、文字通り格闘技です。
かわロボの機体は、キットのようなベースとなるものがないため、すべてオリジナル。相撲ロボットのようなシールドを持ったロボットや、長いアームを持った差し込んでロッドアーム型のもの、高速回転するアームで相手ロボットをはじき飛ばすものなど、多種多様です。

今年から、ダウンの場合のカウントダウン制が新たにルールに追加されました。
ロボットがひっくり返ってしまった場合、10秒のダウンカウントが始まります。この間に、復帰できれば試合再開となります。その復帰を阻止してもよいのですが、試合を見ていると、アームなどで阻止をしても、場合によっては復帰を助けたりしてしまうこともあるので、その辺りも見所でした。器用にアームを使って復帰しているロボットもいました。
接戦を制した上位3台のロボットは、下記のとおりです。
他の賞の結果については、かわロボ公式HPに掲載されています。

■第17回かわさきロボット競技大会
優勝：まだ、出来てないの（神奈川工科大学ロボット工学研究部／中嶋有介 氏）
準優勝：燐 Cybele（KHK歯車工房（RRSTOB)／三宅巧馬 氏）
第三位：デスマイスター（井谷剛士 氏）

左から、井谷剛士 氏（デスマイスター）、中嶋有介 氏（まだ、出来てないの／神奈川工科大学ロボット工学研究部）、三宅巧馬 氏（燐 Cybele／KHK歯車工房（RRSTOB)）。

■第7回かわさきJr.ロボット競技大会
※高校生以下の子ども達による、かわロボ競技です。8/20に行われた予選を勝ち上がった3台が、順位決定戦を行いました。

1位　チームさる山
2位　ロボット１X
3位　チームせとJr.

ほかにも、個性あふれるロボットがたくさんいました。
競技レポートについては、2010年11月号に掲載予定ですので、そちらをご覧下さい。

回転する特殊なアームで、相手をひっくり返し、場外へ突き落とす「白銀」。

扇風機のようなものが回転している「-Spiner-」と袋付きの「殿堂つばらつばら」の対戦。この後の展開は、ご想像にお任せしますが、大変なことになっていました。ちなみに、袋は、相手の下にもぐりこんで膨らませてひっくり返すというのが狙いのようです。

バルタン星人のようなはさみの機構を持った「天龍牙」（右）。このアームで、相手をつかまえてひっくり返す作戦ですが、相手のスピードが速いとなかなか難しいようです。

かわさきロボット競技大会
http://www.kawasaki-net.ne.jp/robo/

こんにちは編集長です。
週末に新潟県は新発田市まで行って参りました。第18回ROBO-ONEの審査員と取材です。

今回のROBO-ONEは10kg以下級大会です。新発田まつりの期間に行われたこともあって、予選デモンストレーションの内容が「新発田市のPRになること」と「スロープの登り降り」でした。「新発田市のPRになること」は金魚台輪を使った方が多かったですね。あと新発田城。

予選1位は前田武志さんの「オムニしばたん」でした。架空の新発田市のマスコットキャラ「しばたん」で登場。スキップ（大きいのでどすんどすんという感じですが）を披露していました。最初にケースの中から自前のスロープを使ってリングに登るという登場のしかたをしていたのも目を惹きましたね。しかし「しばたん」、結構かわいいんですよね?。新発田まつりのパレードにはさまざまなキャラクターが登場しているようなんですが、しばたんもいかがでしょう...とは勝手に言ってはいけないんですけどね。

「オムニしばたん」のデモ。後ろ姿ですみません。リング脇のケースから、オムニしばたんが自前のスロープを上って登場。

2位はKUMAMAさんの「ガルー」。新発田の地酒「菊水」の缶をたくさん持ち込んで（中身はもちろんからです）、ガルーがフタをあけるというデモを行いました。
3位は小田利延さんの「Kinopy」。小田さんがご自身が新発田の出身なのですが、新発田の伝統芸能である「安兵衛太鼓」を披露しました。

決勝トーナメントで優勝したのはなぐさんの「Aerobattler MON☆」。準決勝で対戦した「ガルー」のKUMAMAさんが「重くて持ち上げられない」とおっしゃっていましたが、投げ技でダウンがとりづらい機体です。MON☆は鋭い突きで攻撃してくる（しかもリーチが長い）ので、迂闊に近寄れないですしね。決勝で対戦したKUPAKUMAさんの「クロムキッド」は自分より大きい「ドカはるお」（ドカプロジェクト）や「オムニしばたん」に勝ってきたのですが、一歩及ばず。でも、試合時間がもうちょっと長かったらどうなっていたかわからないかも...というくらい白熱した戦いでした。

決勝戦のAerobattler MON☆対クロムキッド。MON☆の攻撃のタイミングを掴むのは結構大変でした...写真を撮る方としても...

大型機との対戦で印象に残ったのは3位決定戦の「ドカはるお」と「Neutrino」（飛騨神岡高校）。引き倒しが得意なNeutrinoですが、技をかけたときにドカはるおが上に倒れてきたんですね。ダウンはとったけれど、Neutrinoはだいじょうぶなのか...と思ったんですが、3人がかりでわけたあとも、まったく動きには問題なさそうでした。しっかり作ってあるなあと感心しました。そのあとも引き倒しでダウンをとって、Neutrinoが勝利。3位となりました。

3位決定戦のドカはるお対Neutrino。結構体格差がありますが、Neutrinoは引き倒してダウンを奪っていました。

あ、あと面白かったのは「ガルー」と「流血仮面」（ミステル・タマオ）の対戦です。どう考えてもガルーに分がありすぎる対戦だったのですが、流血仮面がガルーを挑発したり、倒されてぎりぎりのところで立ち上がったり、リングに倒れ込んでけいれんしていたりとドラマチックな展開が繰り広げられました。最後には華麗なジャーマンスープレックスが決まり、ガルーの勝利。なかなか面白い試合でした。

流血仮面はガルーのジャーマンスープレックスでリングに沈みました...

観客はファミリー層が多かったかなと言う印象です。子どもたちから応援の声がかかったりなどしていたので、楽しんで貰えてたらいいな、と思いました。

こんにちは、編集長です。
昨日は給料日だったのですが、帰りについつい書店により、本を3冊ほど買って帰ってしまいました。貧乏なので節約せねばと思っていたんですがねえ。

さて、今週末はというか、今週末も、なんですがロボコンが結構開催されます。ROBO-ONEに、かわさきロボット競技大会。全日本ロボット相撲大会は東北大会を皮切りに、地区大会が始まりますね。秋から冬にかけては、ロボコンの開催が増えます。カレンダーを見ていると、8月から10月にかけて、毎週末ロボコンが開催されます。

編集部も、ROBO-ONEとかわロボの取材に行きます。合間をみてつぶやければなーと思っています。あ、私は未だにPHSなので、写真は期待しないでください...（泣）

あ、かわロボについては、UStreamによるリアルタイム放送と、Twitterによるリアルタイム実況を行います。川崎には行けないけど...という方はぜひチェックしてみてください。個人的には文字での実況よりも、映像のほうが面白いのではないかなぁと思います。

こんにちは、編集長です。いつもならそろそろつくつくほうしの声が聞こえるのに、全く聞こえてきません。ということは、まだ夏が終わらないのね...と思うこの頃です。

さて、ピルクスがシリアルサーボのファームウェアをアップデートしました。9月号の「おー先生と作るロボット教室」（88-89ページ）で少しその話に触れているのですが、「苺（PRS-S40M）」と「PRS-DE07MS」のファームウェアのアップデートが行われます。

変更点としては、以下のようになっています。

■モータの制御方法を強化
■ボーレートの初期値を変更
■ボーレートの最大通信速度を変更
■動作中に温度取得が可能
■Duty limitの値を変更
■角度リミットを左右別々に指定可能
■オフセット角度の概念が変更
■動作角度が増加
■角速度指定が可能
■各種ロック機能が追加

受付の開始は8月26日（木）から。送付先などの詳細は、購入した販売店に問い合わせてください。
アップデート作業費用は無償ですが、発送する際の送料はユーザーの負担となります。

アップデートの内容を見ていると、いろいろと使いやすくなるみたいですね。「苺（PRS-S40M）」と「PRS-DE07MS」を使っている方はぜひファームのアップデートをおすすめします。

こんにちは編集長です。

9月号のPick Upでちょっとだけ紹介したアートディンクのPSP専用ソフト『カルネージハート エクサ』ですが、ちょっと突っ込んだ内容の話を伺う機会がありました。

このゲーム、自分で戦闘用ロボットを設計して、その能力を競い合うロボットバトルシミュレーションなのですが、そのロボットの設計がなかなかリアルなロボット製作に近い感じ、のようです。

PSPもPS3もDSもWiiも持っていないので全くゲームに詳しくないのですが（すみません...）、この手のゲームでロボットを設計する、といっても外装とか武器などを変える程度なのかなという印象なのですが『カルネージハート エクサ』なハードウェア設計だけでなく、ソフトウェア設計もできるのが特徴で、その作り込みも結構ちゃんとできるみたいですよ。

ロボットバトルも楽しめますが、それ以上にロボットを作ることが楽しめそうなソフトだなーと思いました。
10月15日発売の11月号でも紹介記事を予定しています。ソフトの発売自体が10月28日なので、興味を持った方はぜひ参考にしてみてください。

こんにちは、編集長です。
最新号の9月号の「ロボットアニメ最前線」で「STAR DRIVER　輝きのタクト」を紹介したのですが、この作品の公式ページでロボマガに掲載された旨が紹介されています。しかも表紙画像付きです。

さて、8月22日にルネサスマイコンカーラリー競技大会の取材に、アキバ・スクエア行ってきました。この大会は、一昨年まではジャパンマイコンカーラリーの一般部門として1月に北海道で開催されていたのですが、2009年度から高校生対象のジャパンマイコンカーラリーと、一般部門のルネサスマイコンカーラリーにわけて開催されることになりました。

ルネサスマイコンカーラリー競技大会では、高等学校在籍者または2010年4月1日時点で満18歳未満の参加者を対象とした高校生以下の部と、それ以外の一般の部が開催されました。

一般の部で優勝したのは深澤則正さんの「テスタープロト」（15秒02）。2位の河野純也さん「FRAGILE010」（15秒15）との決勝戦は最後の最後までどちらが勝つかわからない（というか、ゴールしたときも人の目ではどちらが早かったのかは確認不可能でしたが）くらい、白熱した対戦でした。文字通り手に汗握る好試合でした！　カメラを構えながらどきどきしていましたよ。

一般の部の決勝戦。正直なところ、スピードが早すぎて写真にうまくおさまりません...

ベストタイム賞は徳永弦久さん「件」の14秒94。準決勝で「FRAGILE010」に敗れたのですすが、3位決定戦でこのタイムを記録。3位に入賞しました。

高校生以下の部では、岐阜県立可児工業高等学校がワンツーフィニッシュ。優勝したのが坪井大地さんの「テスターツボイ」（15秒87）で、2位が神谷侑希さんの「テスターシャックリー」。「テスターシャックリー」は決勝戦で残念ながらコースアウトしてしまったんですね。それまで順調に勝ち進んでいたのでもったいなかったですね。ただ、ベストタイム賞（15秒47）を受賞しています。

高校生以下の部で優勝した「テスターツボイ」の走行。予選のときから15秒台を記録していました。

なお、詳しい記事は10月15日発売の11月号で掲載します。入賞したのはどんなマイコンカーなのかはそちらで紹介しています。

こんにちは、編集長です。
朝のラジオで、「睡眠時間は6時間は必要です」と言っていました。なるほどね。

さて、6月4日の編集部員日記でレポートした「レゴ エネルギーセット」が、8月20日から発売されるそうです。価格は14,490円（税込）です。販売はレゴ エデュケーション製品取扱正規代理店である、株式会社アフレル、株式会社ナリカ、株式会社ラーニングシステムが行います。

なお、こちらはアドオンセットなので、「レゴ サイエンス＆テクノロジーモーター付き基本セット」と組み合わせて使用します。

ちなみに、教育用レゴ マインドストームNXTとも組み合わせられます。いろいろ工夫して、ソーラーロボットとか作れると楽しいかも知れません。

こんにちは、編集長です。

8月27日から29日まで開催される「第17回かわさきロボット競技大会」で、今回から「エンジニア会場応援賞」という賞が新設されます。それで、この賞の審査をする方を現在募集しています。

審査する日は、8月28日（土）の9時30分から16時まで。バトルロボットの予選の日ですね。事前に申込をした方は、会場1階ホールの大会本部で投票券を受け取ります。そのあと、試合を見て、各チームのゼッケンに記載された番号で投票します。
予選は敗者復活戦まであるので、ロボットの戦いぶりはじっくりと見られます。何度もバトルを繰り返してロボットが壊れた場合の対処の様子なんかも見られるかも知れません。

かわロボのバトルロボットはかなり激しい戦いも多いです。投げ飛ばされるのもありますし、場外に飛ぶロボットもあります。決勝戦はお互い満身創痍だったり...

集計の結果は、翌日8月29日（日）の夕方に行われる表彰式で、受賞した1チームを発表します。ちなみにこの賞の賞金は30,000円です。

この「エンジニア会場応援賞」の投票に参加したい方は、事前に申込が必要です。

<申込み方法>
メールで件名「エンジニア会場応援賞申し込み」、
メール本文に会社名・部署名・役職名・住所・氏名・電話番号・来場予定日時（8月28日（土）9：
30-16:00まで）を記載のうえ、かわさきロボット競技大会事務局までお送りください。
申込締切は8月25日（水）必着。

＜問い合わせ先＞
第17回かわさきロボット競技大会実行委員会事務局
財団法人川崎市産業振興財団　事業推進課
TEL：044-548-4117　FAX：044-548-4110
E-Mail　robo17（at）kawasaki-net.ne.jp　※メール送付の際は（at）を@に変換してください
ホームページ　http://www.kawasaki-net.ne.jp/robo/index.htm

かわロボの試合を通じて、エンジニアとしての姿勢や能力も見えてくると思います。入社試験の面接で、自分の作ったロボットを持っていって合格した、という話をよく聞くのですが、逆に、企業の方々が、面白い人材を探しに来るというのも良いと思います。興味のある方は参加してみてはいかがでしょうか。

こんにちは、編集長です。
仕事に復帰しました。

さて、お知らせが遅れましたが、経済産業省と社団法人日本機械工業連合会主催による「第4回ロボット大賞」の募集が開始されています。2008年までは「今年のロボット大賞」でしたね。
さて、この「ロボット大賞」は、日本で活躍したロボットや、ロボットにまつわる部品、ソフトウェアを表彰するものです。
今までのロボット大賞には、タカラトミーの「Omnibot17μ i-SOBOT」（2008年）や、ファナックの「2台のM-430iAのビジュアルトラッキングによる高速ハンドリング」（2007年）、富士重工業と住友商事による「ロボットによるビルの清掃システム」（2006年）があります。

募集対象などの詳細は以下の通りです。

「第4回　ロボット大賞」
応募期間：2010年8月9日（月）から9月30日（木）
表彰式と展示会・シンポジウム：2010年11月26日（金）から28日（日）
会場：日本科学未来館を予定

募集対象：
・2008年9月から2010年9月の期間で、日本国内で活躍したと思われるすべてのロボットのうち、審査委員に当該ロボットを十分に審査する機会が与えられるもの、また、それらを構成するロボット部品やソフトウェアです。
・本事業における「ロボット」とは、「センサー、知能・制御系、駆動系の3つの技術要素を有する、知能化した機械システム」を指します。
・部品・ソフトウェア部門は、上記「ロボット」に搭載可能なものとします。
・「審査の基準」は、（1）社会的必要性、（2）ユーザーの視点に立った評価、 （3）技術的先進性を評価基準としており、研究開発中のロボットも含め、幅広く募集の対象としています。

応募方法：
「第4回ロボット大賞」の公式Webページ（http://www.robotaward.jp/ から応募エントリーを行った後、応募用紙をダウンロードし、必要事項を記入した上で、参考資料（映像等）とともに郵送にて送付します。詳細は公式Webページにある募集要項を参照してください。

応募資格：
応募対象となるロボット等を自薦及び他薦できるのは、個人または企業、大学、研究機関、団体です。また、グループでの応募も可能です。

募集部門（選択して応募）：
本事業において、募集するロボット又は部品・ソフトウェアの部門は、以下のとおりです。
　[1] サービスロボット部門
　[2] 産業用ロボット部門
　[3］公共・フロンティアロボット部門
　[4] 部品・ソフトウェア部門

表彰位：
　・第4回 ロボット大賞（経済産業大臣賞）・・1件
　・最優秀中小・ベンチャー企業賞(中小企業庁長官賞)・・1件
　・日本機械工業連合会会長賞・・1件
　・中小企業基盤整備機構理事長賞・・1件
　・日本科学未来館館長賞・・1件
　・優秀賞・・各部門数件、合計10件程度

ROBOCON Magazine 2010年9月号 ■定価：980円（税込） ■判型：A4変形判　136頁 ■発売日：2010年8月16日 ■雑誌09761 ご購入は、こちらからどうぞ。 定期購読のお申し込みは、こちらからお願い致します。 表紙のロボット：大阪のシンボル・通天閣をロボット化した「通天閣ロボ」。関連記事は、54ページ。

• PartI：医師の"手"を拡張する
  スライダ･リンク機構で実現された、内視鏡手術用多関節マニピュレータの仕組みについて説明する山下紘正助教（東京大学土肥･正宗研究室）（撮影：道方しのぶ）
• PartII：医師の"目"を拡張する
  
  
  内視鏡手術では、術者に内視鏡のカメラ助手がつく。術者はカメラ助手に細かな指示を絶えず与える必要があるが、言葉でもなかなか伝わらないと手術のパフォーマンスに与える影響も小さくない。また、カメラ助手の人件費も安くない。そこで、カメラ助手の代わりを務めるロボットを西川敦教授(信州大学)は開発している。開発した、内視鏡を把持するマニピュレータ（過去のプロトタイプ）を前に、基本となるパラレルメカニズムについて説明する西川敦教授（撮影：道方しのぶ）
  
• PartIII：医用ロボットの新展開
  
  
  橋爪誠教授(九州大学)は日本では早くから、手術支援ロボットを使った手術も手がけてきた。マスタースレーブ型手術支援ロボット、ダヴィンチとゼウス(かつてダヴィンチとシェアを競っていたが、現在はダヴィンチの会社に吸収された)のハンドの動きについて説明する橋爪誠教授。ゼウスの自由度６に対して、ダビンチは自由度７と1自由度多い。そこで、針を使って縫合する際にはダヴィンチではスナップを利かせるような手の動きができ、まるで自分の手首を動かす時のように自在に動かせる。一方、ゼウスでは、動きが引っかかって、遠まわしの動きをしなければならないと語る（撮影：道方しのぶ）
  
  
  
  
  手術支援ロボット「ダヴィンチ」よりも優れた先進的な手術支援ロボットも、日本では開発されてきた。そのひとつが、2007年の「今年のロボット」大賞の審査委員特別賞を受賞した、「開口型のOpenMRIの下で使われる小型のマスタースレーブ型手術支援ロボット」だ（開発者は九州大学や日立製作所など）。このロボットを使えば、ダヴィンチでは不可能な、OpenMRI内の狭いスペースでも、手術を行うことができる。ダヴィンチと同じように、手術を行うスレーブ側のマニピュレータを別室にいる医師が、マスター側のマニピュレータを操って、遠隔から手術を行う。動画で解説されているように、このマスター側のマニピュレータはダヴィンチよりも医師が使いやすい機構になっていて、より直観的な操作が可能だ。手術開始後も、MRIで患部の断層画像を撮りながら、手術を進められるので、目視では確認できない患部の内部の手術において、ダヴィンチよりも精確な手術が期待できる（説明しているのは、九州大学橋爪誠教授研究室の豊田和孝学術研究員）。（撮影・文　道方しのぶ）
  

• NHK大学ロボコン2010　〜ABUアジア・太平洋ロボコン代表選考会〜
• 第22回知能ロボットコンテスト2010
• ロボカップ2010シンガポール世界大会レポート
• KHR6thアニバーサリー開催
• 第8回「わんだほー ろぼっと か〜にばる」
• 二足歩行ロボットバトル大会「ロボファイト11」
• 姫路ロボ・チャレンジ「第10回大会 2010年夏の陣」

• 乳児型ロボット「Noby」と幼児型ロボット「M3-Kindy」を開発
• 日立「EMIEW2」、倒立2輪での段差走行と雑音下でのロバスト音声認識が可能に
• 気持ちを伝えるやわらかロボット「ココナッチ」
• 東京おもちゃショー2010レポート
• 国際モダンホスピタルショウ2010　介護・リハビリテーションの現場でのロボットの活用方法を探る
• タミヤ、「1/35RCタンク バトルシステムシリーズ」発売／レゴ エデュケーション「レゴ エネルギーセット」を発表

• 「大韓民国ロボット大戦」から垣間見える韓国のロボット産業育成戦略とロボット教育事情

• LEGO® MINDSTORMS®で作る　ロボコン入門編　第25回　六輪駆動車
• LEGO® MINDSTORMS®で作る　テクニック上級編　第26回　関節のある四足歩行ロボット

• Jin Sato の田園工房　第23回
• 〈新連載〉C#でセンサーぎみ　第1回　C#の世界へ
• 〈新連載〉μPX-1を使おう！　リアルタイムLinuxで学ぶロボットコントロール　第1回
• 中学生からはじめる! オリジナルロボットを作ろう　第56回　シンプルハンドを作ろう
• 多機能マイコン学習用教材　ミニマイコンカー製作キットVer.2 のすべて【7】
• 〈最終回〉初心者限定! おー先生と作るロボット教室
• KCB-3WLで自律ロボットにチャレンジ　その2
• RobovieMaker2 活用事例（16）　「アナログスティックで全方向移動モーション」リターンズ!
• LabVIEWで楽々ロボット開発　第2回
• Beauto Racerではじめる　中学生技術・家庭科「計測と制御」　第3回

• あのロボットを作った人に会いたい！　第13回エンタテインメントロボのニューヒーロー!? 通天閣ロボ
• ロボットアニメ最前線　BONESが放つオリジナルロボットアニメ『STAR DRIVER 輝きのタクト』10月放送！
• ロボマガ映画館　「テコンV」
• ロボット考学と人間　第23回　周辺視野と中心視野―あいまいな全体把握の大切さ
• 日本ロボット学会協力企画　最新ロボット事情　第20回　FSTの開発とその応用
• 新・電動王国　第22回水中モーター応用工作＜後編＞
• 不連続ロボット漫画　「たくみさん」　第43回
• 関西ロボット情報局
• ロボットがあるけん、福岡タイ！
• Pick Up！
• BOOK REVIEW　『ロボットという思想　脳と知能の謎に挑む』
• ロボマガひろば／読者プレゼント
• 編集後記

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Microsoft、Windows、MS-DOSは、米国Microsoft社の米国およびその他の国における登録商標です。
Macintoshは、米国AppleComputer社の米国およびその他の国における登録商標です。
レゴはレゴグループの登録商標です。レゴシステムはレゴグループの商標です。
ROBO-ONEは（株）ベストテクノロジーの登録商標です。

こんにちは、本日最新号の見本誌ができあがり、関係者の方々へお送りする作業をしていましたKです。発売は、いよいよ8月16日ですよ！

さて、8月8日の日曜日、埼玉県・狭山市立博物館で行われた「ロボスプリント狭山大会2010」へ行ってきました。
プレ大会の頃から僭越ながら司会を務めさせていたいておりまして、今回でもう4回目を数えます。
狭山大会では、財団法人ニューテクノロジー振興財団公認の、ロボスプリント競技用ロボットキット（技術協力：株式会社バンダイ、販売：スマッツ株式会社）のワンメイク競技です。競技内容は、直線約8mの白いラインがひかれたコースを、ロボットがいかに早くゴールできるかを競うというシンプルなもの。電源・モーターや車体変更、ソフトウェアの変更は許されていますが、制御回路はいじれないというレギュレーションになっているので、制限の中で、皆さんいろいろと工夫をされています。

●講習会（7月31日）
昨年に引き続き、競技に参加すべく、7月31日に狭山工業高校で行われた小学生対象の工作教室に混じって、「新型のロボスプリントキットNEO」を製作してきました。
工作教室では、小学生の親子1組につき、狭山工業高校の生徒が1人ついて、製作の指導を行っていました。私はというと、遅刻をして、みんなに追いつくべく、もくもくと作業をしておりました。

初めてはんだごてを握った小学生も多かったようですが、早い人は午前中に製作が完成して午後一番にはコースで走らせている姿も見られました。

左が、組み立て前のパーツ類。右が完成のもの。

NEOでは、PICライターのPICkit2が直にさせるようになったので、プログラムの転送が楽に。

試作品を含めた、歴代のロボスプリント。

●競技会（8月8日）
今年の大会は、小学生から大人までの計25台がエントリーしました。
予選の3回のトライアルでタイムのよかった順から20台が午後の決勝トーナメントに進んだのですが、ふたを開けてみれば、タイムの残せた20台がそのまま決勝トーナメントに進む形となりました。
ちなみに、私はというと、赤外線センサや、モータの調整がうまくあわず、3回ともリタイアとなり、決勝トーナメントへは進むことができませんでした（そんな私を見捨てずに、お昼ご飯も食べず、調整を手伝ってくれた、狭山工業の生徒さんに感謝です）。

決勝戦は、前代未聞の写真判定に持ち越されるほどの僅差の戦いとなりました。
ほぼ同着に見えたのですが、ゴール間際で撮られた写真をもとに判定され、優勝は那須至さん「2時間半」（狭山工業高校）、準優勝は村石亘さん「竜神丸ver2.9」（埼玉工業大学及び黒い箱）となりました。
その他、表彰された結果は、以下のとおりです。

・優勝：那須至さん「2時間半」（狭山工業高校）
・準優勝：村石亘さん「竜神丸ver2.9」（埼玉工業大学及び黒い箱）
・3位：畠山和昭さん「ロボイソメNeo」（銀座商店街）
・4位：本橋雄斗さん「子?」（野田中）
・審査員特別賞：
　関場巧さん「TWIST」（狭山工業高校）
　平野貴大さん「ロボット52」（中央中）
　本橋大地さん「O2」（西武小）
　山森隼さん「川工1号」（川口工業高校）
・実行委員会特別賞：森部大智さん「ガイア」（山王小）

今回参加したロボットの中には、スピードにのっているが止まれない...というロボットが多く見られました。その中でも、上位に残っていたロボットは、電池の位置を前にして重心のバランスをとったり、滑り止めを付けるなどの工夫をして、全体としてバランスの取れた設計になっていたことが勝因ではないかと思いました。

決勝トーナメントには進出できなかった私のロボット（注意！走っている写真ではありません）。

センサ部分が、かぶと虫のような形をしているロボットも。

スタートのボタンを押すのも慎重に。

競技を見守るギャラリー。こうしてみると、8mという距離は結構長いです。

決勝の様子。ここまではほぼ互角。

また、 狭山市立博物館では、9月5日（日）まで夏期企画展として、おもしろサウンドの世界「音のでるおもちゃ」展を開催しています。この夏、足を運んでみてはいかがでしょうか。

RoboSprinT
http://www.sayama-th.spec.ed.jp/html/RSHP/index.html

おもしろサウンドの世界「音のでるおもちゃ」展
http://www.city.sayama.saitama.jp/museum/kikakuten/now/index.htm

■日時
2010年10月23日（日）13:00／15:00
※各回40?50分
■場所
イオンモール木曽川キリオ
■内容
中部地区の専門学校、高等学校、大学などで研究開発された二足歩行ロボットのバトルショーです。
■問合せ
株式会社ロボネット
三重県津市垂水522-6
TEL：059-253-4453

こんにちは、来週一週間は編集部から消える予定の編集長です。

さて、8月5日に神奈川工科大学で開催された「第12回電子ロボで遊ぶアイデアコンテスト」の「RCXによる課題にチャレンジ」に審査員として参加してきました。
RCXはもう販売もサポートも終了していることもあって、参加チームも少なくなってしまいました（「NXTによる課題にチャレンジ」に参加しているチームの半分くらいですものね...）。エントリーは22チームで、4チームは棄権したので、出走したのは18チームでした。

RCXをつかったチャレンジですが、モータはNXTのものを使ったチームも結構いたように思います。

この大会はWRO Japan神奈川高校生公認予選会ということもあり、競技内容はWRO Japanのレギュラーカテゴリー（規定演技部門）とおなじ「ロボットクライミング」です。

ベースキャンプを出発したロボットが、2本のポールを順次登って、ポールの上にあるピンポン玉を取り込み、ベースキャンプまで運ぶというのが競技の流れです。
レゴブロックで作ったロボットが、50×50mmで、長さが600mmの角材を登るのです。ちなみに、300mmの地点で印がついているのですが、これより上までロボットが登らないと得点になりません。RCXはそこそこ重さがあると思いますし、登るだけでなく、てっぺんにあるピンポン玉を取り込まなくてはならないので、結構大変な課題では、と思います。

実際、ポールにつかまったけど登れかなったロボットや、途中までは登ったけどそこで止まってしまったロボット、ポールから落下して壊れたロボットもありました。

優勝したのは栃木県立宇都宮工業高等学校「シャイニングスバルズ」。2位も同じく宇都宮工高の「ゴールドウィング」です。この2チーム、2回とも課題をすべてクリアし、タイムも「シャイニングスバルズ」が21秒9、「ゴールドウィング」が26秒7と、ダントツの速さを記録しました。昨年のWRO世界大会のレギュラーカテゴリーで銀メダルを獲得した宇都宮工高、今年の大会でも活躍しそうですね！

2位の宇都宮工高「ゴールドウィング」

茨城県立つくば工科高等学校「ロボットスターズ」。タイムは61秒5と、時間はかかりましたが、2回とも課題をパーフェクトにこなしていました。アイデア賞を受賞（ロボコンマガジン特別賞にも選ばせていただきました...）。

なお、小学生の部も同時に開催されまして、課題はWRO Japanの小学生部門レギュラーカテゴリーと同じ「ロボット障害物マラソン」。ライントレースをしながらゴールまで行くのですが、その間にピンポン玉を拾ったり、山や川や砂利道（それぞれ、レゴブロックなどで作られています）などの障害物を乗り越えなくてはなりません。

小学生部門「ロボット障害物マラソン」。黒いビーム3本が川、2×2のブロックが散らばっているのが砂利道です。

参加チームは全部で11チーム。ロボットの製作にはそれほど時間がかけられなかったそうで、うまくライントレースができなくてコースアウトするロボットが多かったのですが、ピンポン玉の取り込み方など、いろいろ工夫がされていて、なかなか面白いロボットもありました。

優勝したのは上荻野小学校「ロボッツ」。WRO Japan大会にも出場がきまりました。1回目の走行で、ゴールで停止ができななったものの、それ以外の課題はすべてクリアしました。

WRO Japan大会は9月12日にBumb東京スポーツ文化館で開催されます。この大会を含め、全国で開催されている公認予選会を勝ち上がってきたロボットが、11月にフィリピンのマニラで開催される国際大会出場を目指して競い合います。

こんにちは、編集長です。

株式会社ピルクスが、マイコンボードシリーズ第1弾として、超小型マイコンボード「PMB-001」を発表しました。本日、8月6日が発売開始です。価格は税込3,780円。

サイズは35×28mmで超小型。CPUはルネサス エレクトロニクスの32bit RISCプロセッサ「SH/Tiny SH7125」を搭載しています。ベースクロックは10MHz、動作周波数は最大40MHz、Flash ROMは128KB、ROMは8KB。

レギュレータを標準搭載しているので、6-15Vの電源電圧での利用が可能です。また、シリアルコネクタが搭載されているので、ピルクスのシリアルサーボ「PRS-DE07MS」がそのまま接続できます。オプションのHUBを利用することで、「PRS-S40M」（苺）の接続も容易にできます。

他には、SCIに供給されるクロックが最大値の40MHzになったため、近藤科学製のシリアルサーボの最大通信速度「1.25Mbps」で通信が可能です。
リセットスイッチおよび書き込みスイッチがあらかじめ実装されているので、シリアル線をパソコンにつなげばすぐにプログラムを書き込めます。

また、使用可能なI/Oピンは2.54mmピッチ間隔で配置してあるため、ピンヘッダなどを使用すればそのままユニバーサル基板に取り付けられ、好きな部品と接続が可能です。

こんにちは、編集長です。
ホットケーキが食べたい気にものすごく駆られています。

さて、FA機械部品の製造・販売事業を展開する株式会社佐竹製作所が、東京大学情報理工学研究科が特許申請した、世界初の三次元方向の変位を検出できるロボット埋め込み型柔軟触覚センサーについて、東京大学とライセンス契約を締結し、産学連携として基礎技術移転を受け、製品化に向けた開発を開始すると発表しました。

製品概要などは以下の通りです。

【製品概要】
商品名： ショッカクキューブ(単体の場合)
　　　　　　 ショッカクパッド(連結したセットの場合)
コンセプト： 三次元方向の変位が検出できる柔軟触覚センサー
販売開始　： 2010年12月から試作品の販売を開始
価格　　　： 未定

三次元方向の変位が検出できる柔軟触覚センサー

今後のロボット市場全体を考えたときに、産業用途から民生用途を取り込みながら成長していくことが予測され、特に生活支援や介護用など「ロボットが人に接する機会」が増えていくことが考えられます。しかし、従来のロボットは外装を装着していないもの、もしくは硬い材質・素材の外装を装着しているものが多く、人と接した場合に相手を傷つけてしまう可能性や、ロボット自体が壊れてしまうことが考えられます。そのために、ロボットへの衝撃を吸収できる"柔軟な外装"を備えたロボットの必要性が高まっています。

その一方で、ロボットが人と接するために重要になるのが、人間の基礎的な感覚である「触覚」です。人間の皮膚にある触覚は「押す」といった一次元方位の変化だけでなく、「つねる・ひねる」といった三次元方位の変化を認識できますが、三次元方位の変化を認識できる触覚センサーの開発はなかなか進んでいません。これまでの研究では三次元方位の変形は検出できるが、金属製で硬いため、柔軟な外装に埋め込むことができないセンサーか、柔軟だが一次元の変位しか検出できないセンサーなど、なにかしらの欠点を抱えていました。

そこで、東京大学では2007年より"柔軟な外装"に埋め込める"柔軟に変形する触覚センサー"を研究し、2008年7月に世界で初めて三次元方位の変位を検出できる柔軟触覚センサーを開発しました。

この柔軟触覚センサーは、センサー自体が柔軟に変形できるため、柔軟な肉質外装に埋め込み「つねる・なでる」といった動作を加えても、ごつごつした違和感もなく、自然な手触りを実現できます。また、外装の変形に追従して変形が可能なため、埋め込んだセンサーの間に不感帯を作りにくく、配置面積あたりのセンサー数を少なくすることも可能になります。

「押す」だけでなく「つねる・なでる」も認識

柔軟な肉質外装に埋め込み可能

連結することも可能

今後の展望としては、2015年には3億円の売上を目指すそうです。現在は民政ロボット市場での普及を想定していますが、今後は高機能家具、医療機器、ゲーム市場などにも応用させて、柔軟触覚センサーを多角的に広めていく予定だそうです。

ロボットに見て、ふれて、感じて、つくって楽しむイベントが、佐賀・埼玉・北海道・千葉に続いて、茨城県つくば市で開催されます。
「つくる」ゾーンでは工作キットやロボットをテーマにしたワークッショップ、「かんじる」ゾーンではイベント会場にてロボットショーを開催。「わかりあう」ゾーンではいろんなロボットとコミュニケーションが体験できます。「しる」ゾーンではロボットの歴史が総覧できるヒストリーウォールや書籍をそろえたライブラリーを設置。
セグウェイの搭乗体験コーナーもあります。
夏休み期間の方もいらっしゃるかと思いますので、この機会にぜひ親子で訪れてみてはいかがでしょうか。

■開催期間
2010年8月21日（土）-2010年8月29日（日）
■開催時間
11：00-19：00
■開催場所
イーアスつくば　2Fイーアスホール
※セグウェイ・ライドコーナーは1F特設会場にて開催
―続報―
■特別イベント
（1）ロボットスーツHAL(R)福祉用デモンストレーション
日時：8月21日(土)、22日(日)、28日(土)、29日(日)
内容：世界初の画期的な自立動作支援ロボット「ロボットスーツHAL福祉用」の展示とデモンストレーションを実施します。
（2）茨城高専の「高専ロボコン」出場ロボットによるデモンストレーション
日時：8月29日(日)　1回目 13：00-13：30、2回目 14：30-15：00　（実施：茨城工業高等専門学校）
内容：2009年度 「高専ロボコン」出場のロボット2体によるデモンストレーションを実施。
忍者ロボット「自来也」は全身を使ったダンスやエアーシリンダーによるジャンプ、カブトムシロボットは実物を忠実に再現した6足歩行が見どころです。
デモンストレーション後には、こどもたち（希望者10名前後）による操作体験も予定しています。
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■料金
入場料無料（ワークショップの教材費は有料）
■主催
全国こどもロボット普及実行委員会
■問合せ先
「ロボットキッズアカデミー2010 未来DOORS」事務局
TEL：080-3132-7212
■公式HP
http://robotkids.jp/index.html

こんにちは、編集長です。

さて、編集部員KがROBOTECHについて書いていましたが、どうも私が行った日とは、動いているロボットも多少違っていたようです（私が行ったのは7月30日の午後）。というわけで、7月30日の日記では紹介されていないロボットを紹介します。

「目を合わせれば来てくれる介護ロボット」（埼玉大学　理工学研究科　久野研究室）は、お盆に「うまい棒」を載せて、会場内をデモしていました（うまい棒をいただいてしまいました）。このロボットは、目を合わせればお茶を持ってきてくれる、というコンセプトで開発中です。特徴は、ロボットが「次はあなたのところに行きますよ」と示してくれること。例えば、一斉に何人にも呼ばれたとき、ロボットはまず誰かのところに行きます。その際に、次に行く人のほうに視線を移し、「次はあなたです」という意志を示すのです。せっかく呼んだのに無視されたままだとムッとしますが、顔をこちらにむけて、ぺこりとお辞儀されると「あ、次来てくれるんだ」と思えるので、不満も感じないですよね。

「目を合わせれば来てくれる介護ロボット」。うまい棒を配りながら、会場をデモしていました。

このロボットにはLRFとカメラが搭載されていて、LRFは周囲を、カメラで人の顔を認識します。デモの際には搭載していませんでしたが、自己位置同定用のマーカを搭載し、LRFと併用することで自分の位置を認識するそうです。足まわりはＳｅｇｗａｙ RMP50を使用しています。

頭の上の方に、LRFとカメラがついています。今回は自己位置同定用のマーカーはついていないので、自律ではなく操縦していました。

菱田伸鉄工業株式会社のブースには、立命館大学　先端ロボティクス研究センターの金岡克弥チェアプロフェッサーと共同で開発した「目視検査用ロボット浮遊カメラ」が展示されていました。高所の目視検査に使用する目的で開発されたロボット小型飛行船で、ラジコン用のダクデッドファン4個を使用して浮上します。ワイヤレスのビデオカメラや赤外線カメラを搭載し、高所の壁面や瓦の状態を検査撮影できます。操縦はラジコンプロポ。ヘッドマウントディスプレイを併用することで、ロボット浮遊カメラ視点からの操作や検査もできます。金岡先生の特許技術「浮遊移動体の制御システム」と「ハイブリッド飛行船（出願中）」を利用し、操縦も用意になっています。

「目視検査用ロボット浮遊カメラ」。ヘリウムバルーンの下のところに、ダクデッドファンやカメラなどが搭載されています。

ダクデッドファンは左右で逆回転しなければならないので、反対に回転するファンを捜したそうです。ハイビジョンカメラと、防犯用カメラが搭載されています。

今までは、点検をするためにわざわざ足場を組んでいたそうですが、最近では足場を組むスペースがないところもあったり、手間もかかるし、高所はやはり危険なので、コスト削減や安全面からも塗装業者や、瓦屋さんなどからの関心も高いそう。

産業技術総合研究所　知能システム研究部門　サービスロボティクス研究グループの尹祐根研究員の「RAPUDA（ラピューダ）」は、上肢に障害のある人の生活を支援するロボットアーム。電動車椅子に取り付けられてデモが行われました。

このアームの特徴は、まずは肘の回転関節の代わりに、直動伸縮機構を採用していること。最初は短い白いアームがついているようにしか見えないのですが、動作させると伸びる伸びる（1mくらい伸びるらしい）。遠くのものをとるときにはアームが伸び、手元に持ってくると縮みます。回転関節を採用しているロボットアームだと、関節部分の挟み込みや、曲げたときにユーザーの視野をするなどの問題がありますが、それが解消されます。


「RAPUDA」は、最初は上のように短い状態ですが、必要に応じて伸ばすことができます。コントロールはジョイスティック

また、このアーム、簡単に取り外しが可能なのも特徴です。移動中は車椅子につけ、安静にしているときは外してベッドサイドに置くなど、生活環境に応じて使うことができます。
デモでは、小型のジョイスティックを使って操縦していましたが、実はユーザーインターフェースはテンキーパッドでも、シングルスイッチとGUIパネルでも使えるという、複数の入力装置に対応しています。新規のユーザーインターフェースも容易に追加できるそうです。

ワンタッチ取り付け機構がついているので取り外しも簡単。

お手本は、いきものでした。

地球上には数えきれないほどの、いきものが暮らしています。
そして、そのいきものたちは、ロボットや工業技術の発展にたくさんのアイディアを与えてくれています。
さあ、動き・外界認識・かたち・頭脳の4つの視点から、ロボット研究の最前線をのぞいてみよう。

会期：2010年8月7日（土）-8月22日（日）
会場：科学技術館　2階イベントホール
開催時間：9:30-16:50（入場は16:00まで）
主催：財団法人日本科学技術振興財団・科学技術館
入場料：科学技術館入館料のみ。大人：600円／中・高生：400円／こども：250円

展示内容：
●ロボットの機能と仕組み
　ロボットに活かされている、いきものの動きや外界認識の仕組みをはじめとして、歴史や研究の最前線を紹介します。

●ロボットパフォーマンス
　会場内の特設ステージに、連日さまざまな最先端のロボットたちが研究者・開発者とともに登場します。
<ロボットパフォーマンス実施日時>
※各パフォーマンスは1日3回。10:30-11:00／13:30-14:00／15:30-16:00
※ロボットの調整やメンテナンスのため、パフォーマンスのスケジュールや展示物が変更になる場合もありますのでご了承ください。

・脚-車輪ハイブリッド型四足歩行ロボット「Roller-Walker」ほか（東京工業大学　広瀬・福島研究室）：8/7（土）
・全方位マイクロホンを搭載した自律移動ロボット「Pen2」（産業技術総合研究所　デジタルヒューマン工学研究センター）：8/8（日）、8/9（月）
・小型・軽量パーソナルモビリティ「産総研マイクロモビリティ」（産業技術総合研究所　知能システム研究部門）：8/10（火）、8/11（水）
・サイバネティックヒューマン「HRP-4C"未夢"」（産業技術総合研究所　知能システム研究部門）：8/12（木）、8/13（金）
・上肢に障害のある人の生活を支援するロボットアーム「RAPUDA」（産業技術総合研究所　知能システム研究部門）：8/14（土）、8/15（日）、8/16（月）
・変形ロボット「M-TRAN」（産業技術総合研究所　知能システム研究部門）：8/17（火）、8/18（水）、8/19（木）※M-TRANのみ随時開催
・エンターテインメントロボット「CR-01」（サイバーステップ株式会社）：8/20（金）、8/21（土）
・六足歩行ロボット「Phasma」（株式会社takram design engineering）：8/22（日）

●ロボット工作教室
　小さなお子さまから、年齢に応じて楽しめるワークショップです（対象年齢：中学生まで）。
<工作教室内容>
・スクローラーII（材料費：2500円　対象年齢：8歳以上　各日12名）
　ころころ回転しながら走り、倒れてもひとりでに起き上がって走り続けます。サイドのドーム内には好きなイラストやビーズなどを入れて、オリジナルモデルを作ることができます。
　実施日時：8/9（月）、10（火）、12（木）、14（土）、15（日）、16（月）、19（木）、21（土）、22（日）
　　　　　　　　いずれも10:30-11:30
・メデューサ・ネオ（材料費：3000円　対象年齢10歳以上　各日12名）
　手をたたく音などに反応する音センサーを搭載した本格的なロボットです。4本足で歩き、一定の時間が経つと自動的に止まります。
　実施日時：8/9（月）、10（火）、12（木）、14（土）、15（日）、16（月）、19（木）、21（土）、22（日）
　　　　　　　　いずれも13:30-15:30
・工作コーナー「トコトコ・ロボットを作ろう」（材料費：500円　対象：小さなお子さま）
　小さなお子さまでも組み立てられる、ゼンマイじかけの工作です。
　実施日時：特別展開催中毎日（8/7（土）-8/22（日）
　　　　　　　　いずれも10:00-11:30／14:00-15:30
　　　　　　　　（随時受付。ただし、満席の場合はお待ちいただく場合があります）　
・ロボットPC工作「Modulobe（モジュローブ）で遊ぼう」（参加費：無料　対象：Windowsパソコンの操作ができる方　各回12回）
　パソコンの中でパーツを組み合わせて、君だけのロボットを作ってみよう。昆虫や鳥など、さまざまなイメージのロボットを作って動かすこともできます。
　実施日時：8/18（水）、19（木）　いずれも11:30-12:00／14:30-15:00
<申込み方法>
　各教室とも当日9:30より、2階特別展示場にて整理券（材料費をお支払いいただきます。ただし、PC教室のみ無料です）を先着順で配布いたします。事前予約・募集はありません。また、終了時刻は工作のすすみ具合によって多少前後しますのでご了承ください。

科学技術館「いきものからまなぶロボット展」
http://www.jsf.or.jp/info/2010/07/post_282.php