ROBOCON Magazine 2010年9月号

ROBOCON Magazine 2010年9月号 ■定価：980円（税込） ■判型：A4変形判　136頁 ■発売日：2010年8月16日 ■雑誌09761 ご購入は、こちらからどうぞ。 定期購読のお申し込みは、こちらからお願い致します。 表紙のロボット：大阪のシンボル・通天閣をロボット化した「通天閣ロボ」。関連記事は、54ページ。

• PartI：医師の"手"を拡張する
  スライダ･リンク機構で実現された、内視鏡手術用多関節マニピュレータの仕組みについて説明する山下紘正助教（東京大学土肥･正宗研究室）（撮影：道方しのぶ）
• PartII：医師の"目"を拡張する
  
  
  内視鏡手術では、術者に内視鏡のカメラ助手がつく。術者はカメラ助手に細かな指示を絶えず与える必要があるが、言葉でもなかなか伝わらないと手術のパフォーマンスに与える影響も小さくない。また、カメラ助手の人件費も安くない。そこで、カメラ助手の代わりを務めるロボットを西川敦教授(信州大学)は開発している。開発した、内視鏡を把持するマニピュレータ（過去のプロトタイプ）を前に、基本となるパラレルメカニズムについて説明する西川敦教授（撮影：道方しのぶ）
  
• PartIII：医用ロボットの新展開
  
  
  橋爪誠教授(九州大学)は日本では早くから、手術支援ロボットを使った手術も手がけてきた。マスタースレーブ型手術支援ロボット、ダヴィンチとゼウス(かつてダヴィンチとシェアを競っていたが、現在はダヴィンチの会社に吸収された)のハンドの動きについて説明する橋爪誠教授。ゼウスの自由度６に対して、ダビンチは自由度７と1自由度多い。そこで、針を使って縫合する際にはダヴィンチではスナップを利かせるような手の動きができ、まるで自分の手首を動かす時のように自在に動かせる。一方、ゼウスでは、動きが引っかかって、遠まわしの動きをしなければならないと語る（撮影：道方しのぶ）
  
  
  
  
  手術支援ロボット「ダヴィンチ」よりも優れた先進的な手術支援ロボットも、日本では開発されてきた。そのひとつが、2007年の「今年のロボット」大賞の審査委員特別賞を受賞した、「開口型のOpenMRIの下で使われる小型のマスタースレーブ型手術支援ロボット」だ（開発者は九州大学や日立製作所など）。このロボットを使えば、ダヴィンチでは不可能な、OpenMRI内の狭いスペースでも、手術を行うことができる。ダヴィンチと同じように、手術を行うスレーブ側のマニピュレータを別室にいる医師が、マスター側のマニピュレータを操って、遠隔から手術を行う。動画で解説されているように、このマスター側のマニピュレータはダヴィンチよりも医師が使いやすい機構になっていて、より直観的な操作が可能だ。手術開始後も、MRIで患部の断層画像を撮りながら、手術を進められるので、目視では確認できない患部の内部の手術において、ダヴィンチよりも精確な手術が期待できる（説明しているのは、九州大学橋爪誠教授研究室の豊田和孝学術研究員）。（撮影・文　道方しのぶ）
  

• NHK大学ロボコン2010　〜ABUアジア・太平洋ロボコン代表選考会〜
• 第22回知能ロボットコンテスト2010
• ロボカップ2010シンガポール世界大会レポート
• KHR6thアニバーサリー開催
• 第8回「わんだほー ろぼっと か〜にばる」
• 二足歩行ロボットバトル大会「ロボファイト11」
• 姫路ロボ・チャレンジ「第10回大会 2010年夏の陣」

• 乳児型ロボット「Noby」と幼児型ロボット「M3-Kindy」を開発
• 日立「EMIEW2」、倒立2輪での段差走行と雑音下でのロバスト音声認識が可能に
• 気持ちを伝えるやわらかロボット「ココナッチ」
• 東京おもちゃショー2010レポート
• 国際モダンホスピタルショウ2010　介護・リハビリテーションの現場でのロボットの活用方法を探る
• タミヤ、「1/35RCタンク バトルシステムシリーズ」発売／レゴ エデュケーション「レゴ エネルギーセット」を発表

• 「大韓民国ロボット大戦」から垣間見える韓国のロボット産業育成戦略とロボット教育事情

• LEGO MINDSTORMSで作る　ロボコン入門編　第25回　六輪駆動車
• LEGO MINDSTORMSで作る　テクニック上級編　第26回　関節のある四足歩行ロボット

• Jin Sato の田園工房　第23回
• 〈新連載〉C#でセンサーぎみ　第1回　C#の世界へ
• 〈新連載〉μPX-1を使おう！　リアルタイムLinuxで学ぶロボットコントロール　第1回
• 中学生からはじめる! オリジナルロボットを作ろう　第56回　シンプルハンドを作ろう
• 多機能マイコン学習用教材　ミニマイコンカー製作キットVer.2 のすべて【7】
• 〈最終回〉初心者限定! おー先生と作るロボット教室
• KCB-3WLで自律ロボットにチャレンジ　その2
• RobovieMaker2 活用事例（16）　「アナログスティックで全方向移動モーション」リターンズ!
• LabVIEWで楽々ロボット開発　第2回
• Beauto Racerではじめる　中学生技術・家庭科「計測と制御」　第3回

• あのロボットを作った人に会いたい！　第13回エンタテインメントロボのニューヒーロー!? 通天閣ロボ
• ロボットアニメ最前線　BONESが放つオリジナルロボットアニメ『STAR DRIVER 輝きのタクト』10月放送！
• ロボマガ映画館　「テコンV」
• ロボット考学と人間　第23回　周辺視野と中心視野―あいまいな全体把握の大切さ
• 日本ロボット学会協力企画　最新ロボット事情　第20回　FSTの開発とその応用
• 新・電動王国　第22回水中モーター応用工作＜後編＞
• 不連続ロボット漫画　「たくみさん」　第43回
• 関西ロボット情報局
• ロボットがあるけん、福岡タイ！
• Pick Up！
• BOOK REVIEW　『ロボットという思想　脳と知能の謎に挑む』
• ロボマガひろば／読者プレゼント
• 編集後記

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