2011年6月バックナンバー

こんにちは、編集長です。
昭和大学歯科病院に行ってきました。
歯の治療...ではなく、歯科患者ロボット「昭和花子2」の発表会の取材です。

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歯科患者ロボット「昭和花子2」

昭和大学歯学部歯科矯正学教室、早稲田大学理工学術院 高西淳夫研究室、工学院大学工学部機械システム工学科 高信英明研究室が10年ほど前より共同研究を行っており、株式会社テムザックが製作しています。なお、昨年3月に発表した「昭和花子」をバージョンアップしたものです(「昭和花子」については、2010年7月号に記事を掲載していますので、読んでいただけると幸いです)。

「昭和花子2」は歯科の学生さんたちが臨床実習や試験で使用するので、人間の患者さんのような反応を示します。どのような感じかは動画を見ていただいた方がわかりやすいと思います。

なお、「昭和花子」のときよりはるかにリアルになった顔や口腔についてはオリエント工業との共同開発、音声認識については株式会社レイトロンとの共同開発です。
また、歯科医療総合商社の株式会社ヨシダから販売も予定されているとのこと。

詳しくは、2011年9月号での記事をお楽しみに。

こんばんは、編集長です。
今日、スターバックスで「エクストラコーヒーノンホイップダークモカチップフラペチーノトールサイズ」を買ったのですが、オーダーするときにまるで寿限無を唱えているような気分になりました。

それはともかく。

近藤科学が、ロボット用サーボのKRS-4032/4033/4032のまとめ買いキャンペーンを行います。これらの6個セットが、期間中はお得なキャンペーン価格で購入できます。
オープン価格ですが、参考価格としては通常だと、税込79,800円で販売されているものが、キャンペーンの参考価格で税込68,250円で購入ができるのです。これはお得ですね。

対象商品と価格は以下の通り。なお、キャンペーン期間は2011年6月30日から8月31日までです。
KRS-4032_33_34イメージ_M.jpg
KRS-4034HV ICS 6個セット
価格:オープン価格(キャンペーン参考価格:\65,000円(税別) \68,250円(税込))

KRS-4033HV ICS 6個セット
価格:オープン価格(キャンペーン参考価格:\65,000円(税別) \68,250円(税込))

KRS-4032HV ICS 6個セット
価格:オープン価格(キャンペーン参考価格:\65,000円(税別) \68,250円(税込))

KRS-4014や4013から外形寸法は変更されていないので、今まで使用していたフレームがそのまま使えますし、ギアが特殊アルミギアを採用したことで、強度が約2倍、耐摩耗性が約3倍になっているなど、いろいろメリットもあります。サーボはなんだかんだいっても消耗品なので、お得な時期に購入しておくのがよいのではないでしょうか。

こんばんは、編集長です。

6月24日の報道では、Quinceが2号機に投入されたとか。でも踊り場で回転ができなかったとか、ケーブルがうまく送り出せなかったとかで、一時中断しているとか。その後、どうなったんでしょうかねえ。

操縦自体は、東京電力の方に訓練をしていたと聞いています。ただ、やっぱり微妙に慣れないんですかねえ。原子炉建屋と全く同じ状況が、訓練時に再現できるわけではないので。

原発で実際に使った方々からのフィードバックとか、あると良いと思うんですね。実際にはどうだったとか。メンテナンスについても含めて。率直なところが。
まだ先の話でしょうが、そういうことも聞けるようになれば、と思います。

こんにちは、編集長です。
今日は会社の大掃除でした。とりあえず身辺整理を...ということで、いろいろ捨てました。気が付けば、紙がたくさん積み上がっているんですよね(原稿とかゲラとかゲラとか)。意外とアナログです。

さて、このネタ、Twitterのほうに先に書いたのですが、ロッテが「Fit'sダンスコンテスト」を開催しています。佐藤健や佐々木希が踊っているCMを見たことがあるかたも多いのではないかと思いますが、あのガムですね。私は個人的に渡辺直美の印象が強いです...
そのコンテストに、ミャノイがエントリーしています。動画がYouTubeで公開されていますので、見ることができます。

ミャノイといえば、びっくりするくらいなめらかなダンスをするのですが、今回もまたすばらしいです。スムーズで軽やかで本当にすごい。まだ見ていない方はぜひご覧ください。

ちなみに、このコンテストは「共演者賞」「再生回数ベスト5」「イイネ!賞」と3つの賞があるのですが、私としてはぜひ「共演者賞」をとってもらいたいですね!それで、CMで佐藤健や佐々木希と共演していただきたいです。コンテスト期間は8月31日までで、審査結果は9月に発表されるそうですが、ちょっと期待したい...

今日の関東は、本当に猛暑でした。真夏が思いやられるKです。
さて、展示も節電モードな中、東京ビックサイトにて、日本ものづくりワールド2011が開催されました。今日から3日間で24日までの開催です。

設計・製造ソリューション展、機械要素技術展、3D&バーチャルリアリティ展、メディカルテクノロジーEXPOの4つの展示会が集結し、1700社以上の出展がありました。

ロボット系というと、たとえば、二九精密機械工業株式会社のβチタンパイプが東海道五十三次走破に挑戦したエボルタくんに使われていたりと、ロボットの要素技術の部分の展示が中心です。

その中でも、バーチャルリアリティ展を中心に気になったものをご紹介します。

まずは、株式会社シンテックホズミの「Vrem(ヴィーレム)」は、3Dの模型にプロジェクタを使って立体映像を映し出すソフトです。
現時点では自動車メーカーの顧客がメインのようですが、カットモデルでは分かりづらかった、内部構造を3Dで可視化することで、物体を手に取りながら直観的にわかるので、シミュレーションしやすそうです。車のエンジン部分の構造なんか、よくできています。ほかにも、住宅の模型の内装を検討するときなんかも使えそうです。

vrem.JPG
自動車のエンジン部分の3D立体。カラーのイメージの検討にも使えるそう。

株式会社シンテックホズミ
http://www.shcl.co.jp/

展示が多かったのが、AR関係。ARというと、マーカーを認識して、そのうえに3DCGを描写させるのが一般的になってきていて、スマートフォンアプリなどでもよく見かけるようになってきました。マーカーを使うもののほかに、マーカーレスのものもいろいろと登場していました。

旭エレクトロニクス株式会社のブースでは、マーカーがたくさんありました。こんなにたくさんあるのは、どの角度から見ても、認識できるようにしているからとのこと。下の写真では、カートにマーカーがたくさんあり、メガネをかけながら見ると、右の写真のように青い引き出し付きの棚に見えます。

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ちなみに、引き出しをあけてみると、フィギュアが登場しました。

旭エレクトロニクス株式会社
http://www.aec.co.jp/

マーカーレスだったのは、株式会社ジェイアイズの「ARiadne(アリアドネ)」。スマートフォン用のARエンジンやマーカー画像の登録作業などを低価格で提供しています。
たとえば、マーカーのかわりになるキャラクタを認識して、それに関連した画像を出したり、ポスター全体を認識すると、説明員が出てきて説明してくれたり、部屋を映し出してインテリア(たとえば照明器具など)のイメージを当ててみたりと多用です。ただし、現在のところ、2次元平面のものしか認識できていません。

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後ろのポスター全体を、iPad2のカメラで認識し、説明員の女性が登場。

株式会社ジェイアイズ
http://www.jeyes.co.jp/

株式会社ディテクトのブースでは、HEX BUG nanoが動き回っていると思ったら、背中につけた3つのマーカーを9台のカメラが追跡して、三次元座標表示を行っていました。
造船業などの分野で、船の模型を水槽に浮かべたときの傾きのシミュレーションや、リハビリの分野での、人間の動きを解析するなどに貢献できるそう。

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左写真が動き回るHEX BUG nano。右が工学的モーション・キャプチャ・システムPRO-Tracker?での描画。

株式会社ディテクト
http://www.ditect.co.jp/

なお、この模様は、ロボコンマガジン2011年9月号掲載予定です。

?番外編?
機械要素技術展に出展していた戸塚金属工業株式会社さんのブースで、もったいない精神は大事だということに気付かされた場面がありました。
材料を無駄にしない、という精神から、端材を再利用する管理ソフトの提案です。こちらは、平成23年度の新潟県燕市新商品新技術開発事情の助成金で製作した商品。
一枚のアルミ板などから規定の部品をいくつもくり抜いても、どうしても無駄がでてしまいますよね。それを画像で残して、厚みなどの基本情報とともに、未使用面積を保管表に記載します。他にどのパーツだったらいくつとれるかという計算も瞬時に行えるようになっています。社内だけではなく、周辺の企業とそのデータを共有することで、端材の共有もできるわけです。まさに、エコですよね。当然そんなことは行われているものだと思っていましたが、製造現場では、まだまだそういった文化は浸透していないのだそうです。もったいないです。

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シルバーの板の左半分が、従来なら捨てられてしまう部分。この面積を記録し、保管表に表示。

戸塚金属工業株式会社
http://www.totsukakinzoku.com/

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金魚すくいならぬ、ねじすくい。ちょっと楽しそうです。

日本ものづくりワールド2011
http://tokyo.reedexpo.co.jp/dms-all/

こんにちは、編集長です。
今日はものすごく暑いですね...お天気なのは良いのですが、日差しが厳しいです...

さて、早稲田大学大学院情報システム研究科鎌田研究室が、北九州市の西日本総合展示場で行われる「ロボット産業マッチングフェア北九州」(西日本総合機械展に併催)で、本の読み聞かせロボット New「二宮くん」の公開デモを行うそうです。
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「二宮くん」は文字認識・音声合成の技術を使い、目の前に置かれた本を自動的に朗読するロボット。読み聞かせの相手に応じた、機械的ではない自然な発声に取り組んでいて、また、「やさしく」や「はしゃぐ」といった感情を込めた読み上げと、図書館や介護施設での読み聞かせの実現を目指しているそうです。
現在の「二宮くん」はページめくりと特訓中とのこと。明日、6月23日(木)の10:30から15:00まで公開デモンストレーションが行われます。場所は西日本総合展示場の新館で、ブース番号は「R-31」です。

なお、この研究開発は、北九州市・財団法人北九州産業学術推進機構(FAIS)・上海交通大学の三者間「科学技術・人材交流促進等に関する協定」に基づく海外連携プロジェクト(上海交通大学趙群飛教授、朱傑教授、北九州工業高等専門学校山内幸治准教授との共同研究)および文部科学省が実施する地域イノベーション戦略支援プログラム(第?期)の「高速パターンマッチング回路の合成とその応用に関する研究開発」(テーマ19)(九州工業大学笹尾勤教授との共同研究)による研究成果です。

こんにちは、編集長です。

近藤科学のKHR-3HVに「アカデミックパック」が登場します。
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製品の内容としては、「KHR-3HV」のセットから、コントロールボードRCB-4HV、シリアルUSBアダプターHS、ROBOパワーセルHV Dタイプ、充放電機MX-201を抜いたものになります。RCB-3HVなど、別のボードを使用したい方や、自作したいけど、フレームなどは作れないし、という方のベースとして使えると思います。

セット内容は以下の通り。

・軽量アルミ合金フレーム(アルマイト処理済)
・サーボアームなど樹脂パーツ
・サーボモータ KRS-2552HV ICS Red Version 17個
・ケーブル
・ビス類
・各種マニュアル+ソフトウェアCD-ROM
※通常のKHR-3HVのセットと同じ内容にするには、以下の製品を別に購入する必要があるので、注意してください。
・RCB-4HV ※本製品にシリアルUSBアダプタHSが含まれております。
・ROBOパワーセルHV Dタイプ
・AC急速充放電機 MX-201(新製品)

価格はオープン価格ですが、参考価格で99,750円(税込)となります。発売は6月23日(木)からとなります。
なお、このキットは「アカデミックパック」という名前ですが、店頭でも販売されるそうなので、一般の方も購入できます。

それともう一つ、AC急速充放電機「MX-201」も発売されます。
03053-M.jpg
こちらは、KHR-3HVに付属しているROBOパワーセルHV Dタイプ(9N-800mAh Ni-MH)専用の充放電機です。ボタン操作で「充電」「放電」の切り替えが可能です。
こちらの価格は、6,300円(税込)で、6月30日の発売予定です。

■日時
2011年7月23日(土)-8月21日(日)
■会場
先端技術館@TEPIA
東京都港区北青山2-8-44
東京メトロ銀座線 外苑前駅3番出口下車(徒歩4分)
■主催
財団法人 機械産業記念事業財団
■参加費
無料
<サイエンスショー@TEPIA 夏>
・日時:7月23日(土)
?10:30-11:15/?13:00-13:45/?15:00-15:45
・会場:先端技術館@TEPIA 4階TEPIAホール
・出演:湯本博文氏(学研科学創造研究所 所長)
・参加費:無料
・定員:各回約300名
・申込方法:下記の情報を明記のうえ、ハガキ、FAXまたはメールで下記の宛先までお送り下さい。
?参加希望時間(第2希望まで)
?郵便番号・住所
?氏名(参加者全員/ふりがな)
?年齢(参加者全員)
?職業(参加者全員)
?電話番号
・応募締切:7月15日(金)必着
<ハガキ>
〒107-0061 港区北青山2-8-44
 TEPIA展示事務局「(催事名)」係宛
<FAX>
03-5474-6197
<メール>
event[at]tepia.jp
※[at]の部分は@に置換えて下さい。
※タイトルに催事名の明記をお願いします。

※先着順で受け付けます。定員になり次第、締切りとします。
※当選者には、後日「参加証ハガキ」を郵送します。
※落選者には「結果のご案内ハガキ」を郵送します。

<夏休み!実験教室>
【色をわけてみよう!】
・日時:8月4日(木)?10:30-11:30/?13:30-14:30/?15:30-16:30
・内容:コーヒーのフィルターペーパーと水を使って、ペーパークロマトグラフィーを体験します。その後、簡単な分光器の工作をします。
【ナノカーボンの紙模型を作ろう!】
・日時:8月13日(土)?10:30-11:30/?13:30-14:30/?15:30-16:30
・内容:サッカーボール型分子などの紙模型を使って、ナノカーボン系の不思議を体験します。
【身近なものでロボットを作ろう!】
・日時:8月18日(木)?10:30-12:30/?14:00-16:00
・内容:模型モーターと紙コップなどを使って、ロボットを作ります。ロボットは、ゼムクリップを使用したコントローラで、左回り、右回り、前進、Uターンをします。

・会場:先端技術館@TEPIA内 テクノスタジオ
・参加費:無料
・参加対象:小学3年?6年 各クラス 24名
・申込方法:下記の情報を明記のうえ、ハガキ、FAXまたはメールで上記の宛先までお送り下さい。
?参加希望日、時間
?郵便番号・住所
?氏名(ふりがな)
?年齢・学年・性別
?電話番号
?保護者氏名
・応募締切:7月24日(日)必着
※定員を超えた場合は、締め切り日に抽選を行い、当選・落選のご案内ハガキを郵送します。

■お問合せ先
TEPIA展示事務局
03-5474-6128

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 レスキューロボットコンテスト(レスコン)は、災害救助をテーマにしたロボットコンテストです。 高校、高専、大学、一般の人たちがチームを作り、レスキューロボットを製作、被災した街の模型から要救助者に見立てた人形を救助します。コンテストでは、アイデア、技術力、チームワークなどを総合的に競います。また、それを通じて、ものづくりの楽しさを伝えるとともに、防災や減災の大切さや難しさを考える機会を提供しています。

 今回の予選では、書類審査で採択された20チームが競技し、8月6、7日に開催される本選へ進出する14チームを選抜します。本選よりは簡易なルールで競いますが、多くのチームのロボットを間近に見ることのできるよい機会です。
詳しい内容は、ウェブサイトをご覧ください。

*****

阪神・淡路大震災を機に本格的に始まった日本のレスキューロボットの研究は、確実に進んでいます。しかし、今回の震災では津波被害への対応など実用化にはまだ多くの課題があることがわかりました。

 レスコンは、レスキューロボットの研究から派生して生まれました。その目的は、コンテストの開催だけにとどまらず、防災・減災について広く啓発し,そして,将来レスキューロボットのように人に役立つモノをつくりたいという子供たちを育むことです。このコンテストを見たり、参加したりした子供達が大きくなった時代には、もっと災害に強い世の中になっていることを目指し、「技術を学び 人と語らい 災害に強い世の中をつくる」という理念の下に毎年活動を続けています。

 なお、8月の本選の際には、震災復興応援特別企画を実施します。


■開催日時:
 競技会予選 2011年6月26日(日)
          13:30-17:30(入場 13:00-17:00)
 競技会本選 2011年8月5日(金)-7日(日)(5日は一般非公開の予定)
■会場:神戸サンボーホール
■主催:レスキューロボットコンテスト実行委員会、兵庫県、神戸市、(株)神戸商工貿易センター、読売新聞大阪本社
■入場料:無料

■併催行事:
 セグウェイ試乗会、卓上工作機械「巧み君」デモ

■問い合わせ
「レスキューロボットコンテスト」事務局
大阪府立大学工業高等専門学校 総合工学システム学科 准教授 土井 智晴 気付
http://www.rescue-robot-contest.org/

先端ロボットの世界2011-ヘビ型ロボットを作ろう!-

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現在、工場で働くロボットだけでなく、災害時のレスキュー活動や対人地雷の探査除去、宇宙で活躍するロボットなど、新しいロボットが次々と開発されています。この講義では、研究室で開発された最先端のロボットを、わかりやすく実演を交えて紹介します。またレスキューや探査で活躍が期待されているヘビ型ロボットの蛇行推進と同様の原理で動く小型ロボットを製作していただき、ロボット作りの基礎を体験することができます。

開催日時:
 2011年7月25日(月)9:30-17:00  講義、ヘビ型ロボット製作実習、研究室見学など
 2011年7月29日(金)13:00-16:00 製作したヘビ型ロボットによる競技会
集合場所:東京工業大学 大岡山キャンパス 石川台1号館前
持ち物:
筆記用具、作業工房で工具を使って作業をするため、足が覆われる滑りにくい靴(スニーカーなど)を着用してください。

募集対象:高校生20名
申込み:ひらめき☆ときめきサイエンス参加申込ページよりお申し込みください。
申込締切日:2011年6月30日(木)
 ※参加希望者多数の場合は、先着順に締め切らせていただきます。

内容・スケジュール:
<1日目>
9:30-10:00  受付(東京工業大学 大岡山キャンパス 石川台1号館前)
10:00-10:30 開講式(あいさつ、オリエンテーション、科研費の説明)
10:30-11:30 講義「先端ロボットの世界2011」(講師:広瀬茂男)
11:30-12:00 ヘビ型ロボット製作実習1(見本提示・概要説明)
12:00-13:00 昼食
13:00-14:00 ヘビ型ロボット製作実習2(各自組立作業)
14:00-15:00 ロボットデモンストレーション・研究室見学
15:00-15:30 クッキータイム(学生・研究者らとロボット実物を見ながら質疑応答)
15:30-16:30 ヘビ型ロボット製作実習3(組立完了・調整作業)
16:30-17:00 2日目コンテストについての説明
17:00      解散

<2日目>
13:00      受付(東京工業大学 大岡山キャンパス 石川台1号館前集合)
13:00-15:00 コンテスト競技会
15:00-15:30 優秀者表彰・講評
15:30-16:00 修了式(アンケート記入、未来博士号授与)
16:00      解散

※「ひらめき☆ときめきサイエンス-ようこそ大学の研究室へ-KAKENHI」
東京工業大学では、科学研究費補助金(KAKENHI)をもとに行った研究成果について、1日 の体験・実験・講演を通じて中学生・高校生の皆さんにわかりやすく紹介する「ひらめき☆ときめきサイエンス-ようこそ大学の研究室へ-KAKENHI」 を、独立行政法人日本学術振興会と共同で実施することとなりました。
普段はめったに見ることができない大学の研究や研究者との対話などから、科学の楽しさ、難しさ、不思議に触れてみませんか。

東京工業大学「ひらめき☆ときめきサイエンス-ようこそ大学の研究室へ-」
http://www.titech.ac.jp/event/news/detail_2026.html?id=event

日本学術振興会「ひらめき☆ときめきサイエンス?ようこそ大学の研究室へ?KAKENHI」
http://www.jsps.go.jp/hirameki/

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ROBOCON Magazine 2011年7月号

■定価:980円(税込)
■判型:A4変形判 136頁
■発売日:2011年6月15日
■雑誌09761

ご購入は、こちらからどうぞ。
定期購読のお申し込みは、こちらからお願い致します。

表紙のロボット:RoboGames2011に日本から参加したRoboGames2011日本代表チームのロボットたち。上から時計回りに、ザウラー、カズゴン、ソマリ、カズミン、サンダーボルト、流血仮面 会員番号1 番、中央:アーノルド・スタローン。関連記事は、40ページ。


go_dl.gif
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お知らせ
●お詫びと訂正

・3頁のカレンダーの記述に誤りがありました。

【15】 2011WRO関西大会(WRO Japan 関西大会小中学生予選会)
(誤)場 所:木津光科学館フォトン
(正)場 所:きっづ光科学館ふぉとん

【36】 ホビーロボット コロッセオ(第50回日本SF大会ドンブラコンL併催イベント)
(誤)場 所:三保園ホテル 大ホール≪海≫(静岡県静岡市清水区三保2108番地)
(正)場 所:静岡県コンベンションアーツセンター「グランシップ」大ホール・海

・56頁「ここまで進化した!次世代ミニ四駆道」の記事内、「WiiAcc」開発者名に誤りがありました。

(誤)谷村康之
(正)谷村康行

関係者並びに読者のみなさまにはご迷惑をおかけしたことを深くお詫び申し上げるとともに、ここに訂正いたします。

特 集
Kinectでロボットコントロール
  • Part1:Kinect+Wiiリモコンでロボット制御
  • Part2:Kinect+V-Sidoでロボット制御
緊急特集
東日本大震災とロボットたち
  • 東日本大震災・福島原子力災害に対するロボット ロボット研究者による「ROBOTAD」の活動など
  • 水中ロボットによる災害復興調査 ─東京大学生産技術研究所 海中工学国際研究センター 浦 環教授に聞く
  • 福島第一原子力発電所事故で活躍した米国のロボットたち
ロボットコンテスト
  • ロボカップジャパンオープン2011 大阪開催
  • ROBOT JAPAN 1st
  • RoboGames 2011 カリフォルニア 参戦記
  • VEX Robotics Competition 2011
ロボット News
  • ROBOBASEが移転によりリニューアル・オープン
  • ロボットの街・つくばがロボット特区に モビリティロボットフォーラム in つくば
Topics
  • ここまで進化した! 次世代ミニ四駆道
組み立てプログラムができるロボットセット LEGO® MINDSTORMS®
  • LEGO® MINDSTORMS®で作る ロボコン入門編 第29回 6足歩行ロボット
  • LEGO® MINDSTORMS®で作る テクニック上級編 第31回 エスカレーター
ロボット製作・工作
  • Jin Sato の田園工房 第28回
  • 中学生からはじめる! オリジナルロボットを作ろう 第61回 シンプルでいこう!〜シンプル・風力発電機〜
  • 〈最終回〉多機能マイコン学習用教材 ミニマイコンカー製作キットVer.2のすべて
  • 〈新連載〉電子工作への新たな提案 第1回 メロディーの小箱
  • C#でセンサーぎみ 第6回 育苗システム(温度、光量、ガス)の製作
  • 〈新連載〉多脚ロボットで遊ぼう 第1回 多脚ロボットの設計
  • ロボットの無線通信の問題について 〜高専ロボコンの事例より〜 第2回
  • 超!入門 二足歩行ロボット モーション作りのコツのコツ 第2回
  • 〈新連載〉就職に役立つ技術を学ぼう MATLAB/Simulinkを用いたロボットアームの制御 第1回
  • 〈最終回〉μPX-1を使おう! リアルタイムLinuxで学ぶロボットコントロール
  • 〈最終回〉LabVIEWで楽々ロボット開発go_dl_s.gif
    LabVIEWで動かすLEGO MINDSTORMS NXTをBluetoothでリモート制御
連 載
  • ロボットホビー最前線 超合金魂ゴッドシグマ発売迫る!
  • ロボマガ映画館 「アイボーグ」
  • ロボット考学と人間 第28回 貪欲と足るを知る心
  • 日本ロボット学会協力企画 最新ロボット事情 第25回 合体変形モジュラーロボット
  • 不連続ロボット漫画 「たくみさん」第48回
  • SFおもちゃ館 第74回「センサートイ編」
  • 関西ロボット情報局
  • ロボットがあるけん、福岡タイ!
  • Pick Up!
  • 新刊案内
  • BOOK REVIEW 『電動王国 ─モーターで動かす懐かしの玩具コレクション─』
  • ロボマガひろば/読者プレゼント
  • 編集後記


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『〈最終回〉LabVIEWで楽々ロボット開発』

内容:LabVIEW7.zip(zip形式)
本誌で紹介した、LEGO® MINDSTORMS® NXTを使ったロボットをBluetooth通信でリモート制御するプログラムです。

・5KB:readme.txt
・100KB:VIs(プログラム)

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こんにちは、編集長です。

昨日NHK総合で放送された「ディープピープル」の人型ロボット開発者の回を見ました。大阪大の石黒浩先生、早稲田大の高西淳夫先生、東北大の小菅一弘先生のお三方で激論を交わす...という内容だったのですが、ちょっと期待はずれだったかなーというのが正直な感想です。

おもしろい話もあったのですが、やや散漫な印象でした。でも、ロボットに詳しくない方だと、あのくらいが良いのかしら...。個人的には、ロボットアニメとかSFがロボット研究に影響しているという話はもういいかな...と思ったのですが。
もっとつっこんだ話が聞きたかったですよね。ちょっと残念。番組自体はマニアックなイメージですが、マニアックすぎてもだめなんでしょうし、難しいですね。

こんにちは、一時期ロボコンサークルに所属していたKです。

昨日は、国立オリンピック記念青少年総合センターでNHK大学ロボコン2011―ABUアジア・太平洋ロボコン代表選考会―が行われました。
今年の競技課題は、「ロイ・クラトンの火をともせ!」。ABUアジア・太平洋ロボコン2011の開催国タイの「川に感謝する伝統行事」をモチーフにしたものです。
日本でいうところの、灯籠流しのようなものですね。
手動ロボット1台と自動ロボット2台の共同作業で、ろうそく台/かざり/花/線香/を重ね合わせ、3段のケーキの形をした「クラトン」を完成させます。それを、フィールド中央にある左右にも動くシーソーのような形状をした川面に落とし、最後に中央に炎を落とせば、「ロイ・クラトン」達成となり、勝負が決まります。

なんと言っても、今回の難関は、最後の炎を落とすところでしょう。ぐらぐらゆらゆら動く川面に落としたクラトンに炎を灯すのが、難しいんです。動きを予測しながら位置決めをして、慎重に落とさなければならないのですが、これを自律ロボットにやらせるのですから、大変です。
しかしながら、予選を含め、このロイ・クラトンを達成できたのは、21チーム中わずか3チーム。それ以外のクラトンを完成させる過程での自律ロボットの動きが不調なチームが多かったのが、残念でした。テストランではうまくいっていたのですが...という言葉が、なお悔やまれます。

今大会では、東京大学「RoboTech」が、予選から決勝まで、全試合ロイ・クラトンを完成させるという偉業を達成。文句なしの優勝ということで、ABUロボコンでの優勝も期待されます。
ベスト8からの脱却ということで、注目をしていた長岡高専「STARMINE」ですが、惜しくも決勝で東大に敗れました。
東大のロボットは、スムーズかつ、無駄な動きがなく、自動ロボットと手動ロボットがコンビネーションよくこなしている様子は、本当に工場の生産ラインを見ているようでした。安定感のある動きを作りこむまでには、きっと苦労もあったのだと思います。表彰式が終わるなり、フィールドの物品をもらえないかという交渉をしているあたりが、ABUにかける意気込みと余裕が感じられました。
ちなみに、東大は、炎を灯す際の位置決めには、Kinectセンサを使っているそう。新しいものを一早く採り入れている柔軟性も、さすがです。

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東京大学「RoboTech」のロイ・クラトン完成の瞬間

個人的におぉ!と思ったのが、北見工業大学「チーム・Onion」の、テオヤンセン機構を使った、16脚の手動ロボット。明らかにスピード重視ではないですが、存在感があり、意外と小回りが利いていました。

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北見工業大学「チーム・Onion」。脚まわりにテオヤンセン機構を採用

それから、これまた個人的で恐縮ですが、母校の新潟大学が8年ぶりの登場でベスト4に進出しました。自分の卒業とともに、サークルがなくなったのですが、部活に昇格して復活をしていて、しかも、高成績を残してくれたので、興奮してしまいました。今後にも期待したいです。

毎年取材をしていて思うことがあります。ロボコンは、甲子園のように例えられますが、実際に会場で見ると、ロボコン学生のロボ魂を肌で感じることができ、とても熱い思いがこみ上げてきます。そして、自分のフィールドで明日からも頑張ろうという気持ちが自然とこみ上げてきます。やっぱり、ロボコンて、いいもんですよね?(あ、単位や睡眠を犠牲にしてきた学生さんたちには申し訳ありません)。

ABUアジア・太平洋ロボットコンテスト2011 バンコク大会は、8月28日(日)にタイ・バンコクのインパクトアリーナにて開催されます。
また、代表選考会の模様は、7月18日(月・祝)午前10:05-10:59にNHK総合テレビで放送されます。ロボコンマガジンでは、2011年9月号にて記事を掲載致します。

NHK大学ロボコン2011―ABUアジア・太平洋ロボコン代表選考会―
http://www.official-robocon.com/jp/daigaku/daigaku2011/

ABUアジア・太平洋ロボットコンテスト2011 バンコク大会
http://aburobocon2011.com/

こんにちは、編集長です。

6月8日に千葉工業大学へ行ってきました。千葉工業大学・東北大学・国際レスキューシステム研究機構(IRS)が開発した緊急災害対応ロボット「Quince(クインス)」が、福島第一原子力発電所の事故対応で、福島に行くことになりました。早ければ今週末には千葉工大を出発し、福島に入るそうです。

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有線のQuince。

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有線のQuinceの構成。

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無線のQuince。こちらには3Dのレーザースキャナが搭載されています。スキャンデータは記録でき、再生ができるので、Quinceが走行してきた場所の形状がわかります。

福島第一原発でQuinceが行うミッションとしては、1号機、2号機、3号機の原子炉建屋の地下にたまっている汚染水の量を量ることと、汚染水のサンプリングです。まずは3号機からはじめる予定だそうです。
なお、このミッションは、現在東京電力のほうで、原子炉の冷却水を再循環させるシステムを検討していて、その設計に必要な情報として採取するものです。

水位計の設置と汚染水のサンプリングは同時に行うのではなく、それぞれ別に行います。水位計の設置の場合は、原子炉建屋内に入ったQuinceが階段を地下に降りていき、ある程度まで降りたところの踊り場で、水面がどの程度の高さかをカメラでとらえます。階段の段数を数えることで、おおよその水位がわかります。その後、上の踊り場まで戻り、搭載している水位計を繰り出します。水位計自体は、階段と階段の間の隙間(6cm程度)を通して底まで下ろしていきます。底にたどり着いた時点で、水位計のケーブルを繰り出しつつ、ロボットは建屋の入り口近辺に戻っていきます。水位計のセットは、今後の汚染水の水位の変化などを継続して調査するためロボットから外し、その場に設置されることになります。

次にサンプリング用の容器に載せ替え、再度原子炉建屋の地下に戻ります。水位計を下ろしたように、サンプリングの容器を下ろし、汚染水のサンプルを取ります。ロボットが原子炉建屋入り口付近に戻ってきた際に、収集したサンプルを回収します。なお、ロボットに搭載しているサンプリング用の容器は放射線専用といった特殊なものではなく、ごく普通のプラスティック容器です。回収した際に、その容器ごと、専用の容器に入れることになります。

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有線のQuinceに搭載している水位計(右側の円筒)と、サンプリング用の容器(中央下の小さな容器で汚染水を採取し、左側の大きな容器に入れて運ぶ)。なお、作業時にはどちらかのみの搭載になります(一度に両方のミッションができないため)。

今回福島に行くQuinceは1台。有線のロボットです。ただし、原子炉建屋入り口のエアロックは、2つあるうち1つしか一度には開けないため、エアロックの外と中は無線中継機を置き、無線で通信します。外の中継機は操作卓と有線でつながり、中の中継機はQuinceと無線でつながっています(エアロックが2つとも開けられる状況であれば、操作卓とロボットを直接有線でつなぐことも可能)。

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Quinceを運用する際のシステム(提供:千葉工業大学)

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Quinceの操作卓(左端)と無線中継機(中央と右端)

中継用の無線機や、Quince本体は人間が原子炉建屋の近くまで運びます。水位計からサンプリング用の容器への、Quince搭載の切り替え、サンプルの回収なども人間が行います。
操縦者はさらに離れた、サービスビルディング(作業員が着替えなどをする場所)から操縦を行うそうです。その距離は約200m程度。なお、Quince自体は中継機から500m程度離れることができます(搭載しているツイストペアケーブルの長さがそのくらいあります)。

今回のミッションにあたって、水位計やサンプリング用の機器を搭載したのはもちろん、Quince本体も変わっています。まず、有線ロボットにロングタイプのサブクローラがついています。それに、先端のプーリに、1.2kgのカウンターウェイトがついているサブクローラもあります(無線Quinceはすべてのサブクローラ、有線Quinceは短い方のサブクローラ)もともとQuinceは低重心でしたが、本体自身の重量が27kgに対し、搭載した装備を合計すると23kgほどになり、どうしても重心が上になります。原子炉建屋内の地下の階段は45°と急なため、接地圧を受ける部分も一部しかありません。その状況で、より安定した走行をするために、階段を上るときに前のサブクローラにカウンターウェイトを入れることで重心位置をできるだけ前方向にずらし、後ろのサブクローラをロングタイプにすることでより自分の中心で加重を受けられるようにしています。秒速も30cmとゆっくりにしています。

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サブクローラの先端のプーリに、1.2kgのカウンターウェイトを入れています。右が以前のQuinceのサブクローラのプーリ。

また、原子炉建屋内は高温多湿でカメラがすぐ曇りますが、その対策としては、大型のパンチルトカメラは真空ポンプで真空引きして水分を抜き、そのあとカメラの隙間をきっちりと接着して水分が入らないようにしています。それにより、カメラ内部から曇ることはなくなったそうです。それでも、レンズの外側は曇るのですが、それを防止するには使う前に暖めておくことで結露しなくなるそうです。カメラが稼働すれば、自身の温度で暖まるので結露することはないそうです。なお、小型のカメラは放熱ができない構造のため、結露することがなく、曇り対策は必要なかったとのこと。

なお、原子炉建屋の階段の幅は90cm狭く、Quinceが方向転換ができません。そのために、操作卓で前後を切り替えられるようにになっています。たとえば、階段を下りて、戻りたいときに方向転換ができないとバックで戻ることになるのですが、遠隔操縦でバックをするのは困難です。そこで、ロボットの前後を切り替えることで、操作をしやすくしているのです。
そのほか、走行中に操作画面を記録し、動画に変換しての再生や、無線Quinceに搭載している3Dのレーザースキャナのデータを記録、再生も可能です。

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Quinceの操作卓画面の詳細(提供:千葉工業大学)


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Quinceの実験のために、階段に仕切りを作って原子炉建屋内の階段の幅に合わせています。ここで、夜(建屋内は真っ暗なため)に実験を行ったそうです。

福島へはひとまずは有線のQuinceのみが向かう予定になっていますが、原発の状況に応じて、無線のQuinceも福島に向かうことかも知れません。現場の要望に応じて改良することも可能ですので、違うミッションに対応したものになるかも知れません。これからのQuinceの活躍を期待しつつ見守りたいですね。

こんにちは、編集長です。

つくばに行って参りました。モビリティロボット実験特区の、公道実験キックオフセレモニーです。残念ながらあいにくの雨でした...

さて、このモビリティロボット実験特区の概要については、4月に行われたフォーラムも含めて、詳しくはロボマガの7月号を読んでいただきたいのですが、特区のエリアはつくば駅の周辺と、研究学園駅の周辺の幅員3m以上の、自転車も走行可能な歩道です。なお、搭乗型ロボットについては「小型特殊自動車」か「原動機付き自転車」に分類され、ロボットナンバーが交付されます。実験に参加する企業や大学、研究機関は「ロボット特区実証実験推進協議会」(会長:市原健一つくば市長)に参加しています。

今回はつくば駅のエリアで行いました。まずはキックオフセレモニーが行われました。市原健一つくば市長は挨拶の中で、今回のロボット特区について、つくばの持つ科学技術、ロボット技術をつくばの街で検証して、社会に役に立つものを作り上げたいとおっしゃっていました。また、ロボット技術は裾野が広く、あらゆる分野で活用できるものであり、また、様々な分野の最先端技術の集大成であるため、双方向的に研究を進めることで、日本の科学技術の発展につながることを期待しているとのことでした。

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キックオフセレモニーで挨拶をした、市原健一つくば市長。

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モビリティロボット特区のエリア内には、このような看板が設置されています。

今回の実験に参加しているのは、日立製作所、セグウェイジャパン、産業技術総合研究所です。

日立製作所は、「日立搭乗型移動支援ロボット」で実験に参加しています。昨年、一昨年の「つくばチャレンジ」に参加していたこともあり、そこで培った自律移動技術を生かしたロボットです。サイズは、長さ1494mm×幅698mm×高さ1627mmで、車両重量は200kg。最大速度は、操縦モードで9.5km/h、支援モードで6km/hです。センサ類については、車体の上部にGPSセンサ、環境認識用の2次元レーザ距離センサ(2つ)、前方にステレオカメラと、環境認識用3次元レーザ距離センサ、後方に側・後方監視用レーザ距離センサ(2つ)がついています。操縦はジョイスティックで行いますが、タッチパネルもついていて、将来的には地図を表示したり、誘導に使用したりなどで使いたいそうです。
高齢者社会においた、環境に優しい移動支援サービスの実現をめざして、実証実験を行っていきますが、まずはじめには、環境の地図を作り、運転支援の自律環境の整備を行っていくとのことです。しばらくは研究者の方が乗って基本機能の実験を行います。将来的には、一般の方にも乗っていただき、使い勝手等をテストして、使ってみたいと思っていただけるものを作りたいとのことでした。

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日立製作所の搭乗型移動支援ロボット。窓にはガラスなどははめ込まれていません。雨の日にはぬれてしまうのでは?と思うのですが、車内を密閉してしまうとお年寄りの方は恐怖を感じやすい、また歩道を走行するので、周囲の音が聞こえないと危険である、また乗ったままでコミュニケーションがとれるようにした方がよい、といった議論の元、このようになっているそうです。

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前乗りで、車体がぱかっと開きます。右手のほうにジョイスティックがあります。

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タッチパネル。搭乗者から見て、前方のちょっと斜め上あたりについています。ここではステレオカメラの映像が映っていますが、将来的には地図情報を表示して、行き先を指定できる、などといったことを考えているそうです。

セグウェイジャパンは、SegwayPT i2で実験を行います。全世界では、9割の国で使われているセグウェイですが、こちらもまずは安全性の検証からはじめるそうです。搭乗者自身の安全に、歩行者との間の安全も確保しなればなりません。そのため、まずは特定のかた(行政の方など)が乗って実験を行い、段階を踏んで、将来的には一般の方にも搭乗するチャンスを広げていきたいとのこと。
また、協議会にさまざまな企業に参加してもらい、通信、ロケーションサービス、シェアリングのテストができるようになれば、とのことでした。

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セグウェイ。パリではセグウェイに乗って市内観光というツアーもあるそうです。将来的にはつくばでそのようなことができるかもしれません。

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雨の中、つくば中央公園内も走りました。なお、公道実験中は、安全のために保安員がつくことになります。

産業技術総合研究所は、車いす型(自律走行車いす、全天候型自律走行車いす、追従走行車いす)、平行2輪型(マイクロモビリティ)で実験を行います。これらの研究開発中の技術を、屋外の人などが混在している環境で実験を行うことで検証を行って、実用化に必要な技術を洗い出し、技術開発にフィードバックしていくとのことです。
車いす型には、レーザレンジセンサ、GPS、ロータリーエンコーダが搭載されていて、3次元地図をベースとした屋内外環境における、長距離自律走行と、障害物を検知し、回避する安全機能、追従機能が搭載されています。実験では、市街地環境での自己位置認識技術や、数キロ以上の長距離の自律走行技術、複数台モビリティの安定縦列走行と受容性検証などを行いたいとのことです。
平行2輪型のマイクロモビリティは、センサ類としてレーザレンジセンサ、加速度計、レートジャイロ、ロータリーエンコーダが搭載されていて、これらの外界センサによる安全機能や、エアサスペンションにより乗り心地が向上しているなどの特長があります。こちらについては、安全技術や利便性などを検証していきたいとのことです。
こちらも、しばらくは研究者やつくば市の担当の方といった、限られた方が搭乗して実験するそうです。一般の方による実験は、もっと後になりそうですね。

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産総研から参加するロボットたち。前がマイクロモビリティ。サイズは幅640mm×長さ360mm×高さ120mmで、重量は13kg。150WのDCモータ2個で動きます。最高速度は5.5km/h。後ろは車いす型で、簡易型電動車いすがベースになっています。左から、追従走行車いす、全天候型自律走行車いす、自律走行車いす(Marcus)。全天候型車いすには屋根がついています。こちら可動式なので、搭乗者の身長に合わせて高さを調整できます。

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前を走るのが全天候型自律走行車いすです。その後ろから2台の車いすロボットがいますが、一番後ろの車いすロボットは、追従走行しています。

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雨の中を走る全天候型自律走行車いす。

ロボット特区での公道実験といっても、いつでも開催しているわけではありません。実施には警察への事前申請が必要で、実施日時、場所、搭乗者も限定されています。現状では、一般の方が各モビリティロボットに乗って、実験に参加できるわけでもありません。ただし、このような実験を継続して行い、実績を積み上げていくことで、さらに規制の拡充を行い、将来的には法改正を目指して国に提案していくことを目指しているので、いずれ、一般の人が参加できるような実験も行われることにはなると思います。

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あいにくの雨だったので、まずはつくばクレオスクエアの1階広場付近で実験走行を行いました。

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その後、つくば中央公園近辺で実験走行を行いました。

6月中は、週2回程度で実験が開催される予定になっています。その後、徐々に実験日や実験エリア、参加するロボットも拡大していく予定だそうです。

おはようございます。編集長です。
今日はつくばモビリティ特区公道実験のキックオフなんですが、あいにくの雨です...
晴れなくても良いので、雨はやんでほしいかなーと思います...

さて、NHK総合で毎週月曜日の22時から放送している「ディープピープル」という番組があります。実は私も見たことがなかったのですが、「同じジャンルで活躍する一流のプロフェッショナル3人が一堂に会し、司会を介することなく、当事者同士にしか語ることのできない深みのある、臨場感のあるトークを繰り広げます」という内容だそうです。

で、6月13日の放送は「人型ロボット開発者」で、大阪大学の石黒浩先生、早稲田大学の高西淳夫先生、東北大学の小菅一弘先生のお三方で激論がかわされるそうです。番組のホームページを見ると、冒頭から「役に立つロボット」を巡り大激論が展開されるそうです。

確かに激論になりそうな気はしますが、どんな感じになるんでしょうかねえ。見てみたいと思います。再来週の月曜日です。

こんにちは、編集長です。
最近海外ドラマばかり見ているので、日本のドラマに疎くなりました...
そういえば、「BONES」というドラマで、FBI捜査官のブースが、息子にKHR-1をプレゼントしている場面を見てことがあります(かなり前ですが)。

さて、株式会社ゼットエムピーが、研究・教育用小型移動ロボットの開発・販売を行うスイスK-Team社と、両者商品の相互販売を行うことで同意しました。

第1弾として、群ロボットや人工知能などの研究で広く利用され、世界で約4,000台の販売実績を持つ小型移動ロボット「Khepera(ケペラ)」の最新モデルである「Khepera III(ケペラスリー)」、エントリーモデルである「K-Junior(ケージュニア)」、屋外でも使用可能な中型移動ロボット「Koala II(コアラツー)の販売を開始します。

特長と価格は以下の通り。

Khepera III:320,000円(税別)-
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KheperaIIIは、小型移動ロボットKheperaの最新モデルです。直径130mmのコンパクトなボディに、10個の赤外線センサ、4個の超音波センサを搭載、差動二輪を採用し、交換可能なバッテリにより長時間の実験が可能。MATLAB、LabVIEW、C言語など、様々な開発環境/言語から遠隔操作が可能です。拡張ボードKorebot(オプション)を搭載することにより、Khepera上でアプリケーションの開発・実行が可能です。グリッパやカメラなどのオプションモジュールも豊富で、軌道計画・ナビゲーション、群ロボット、人工知能、マルチエージェントシステム、リアルタイムプログラミングなど、幅広い実験に使用できます。

K-Junior:75,000円(税別)-
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K-Junior は、Khepera、Koala で蓄積された技術をもとに開発されたエントリーモデルの移動ロボットです。直径125mm、高さ40mm とKhepera よりさらにコンパクト。軌道計画、障害物回避、人工知能などの分野で構築されたアルゴリズムを実際のロボットで手軽に検証することができます。

Koala II:840,000円(税別)-
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Koala II は実環境での各種アプリケーションの実験のためにデザインされた中型の移動ロボットです。約30cm×30cm のボディで約3kgまで搭載可能、6輪の車輪により屋内だけでなく屋外での実験も可能です。Khepera と同様に、標準的なC 言語環境、LabVIEW、MATLAB などでアプリケーションの開発が可能です。

受注は本日(6月1日)より開始しています。また、6月15日から17日まで開催される、次世代自動車産業展で展示とデモを行うそうです。

株式会社ゼットエムピー K-Teamシリーズ
http://www.zmp.co.jp/e-nuvo/jp/k-team.html

■日時
7月24日(日)12:00-/15:00-
■場所
アピタ松阪三雲店
■観覧
無料
■主催
株式会社ロボネット

株式会社ロボネット
http://www.robonet.co.jp/

手作りファクトリー「プラモデル教室」
■日時
7月10日(日)11:00-/13:00-/15:00-
※受付時間は、各回開始時間の30分前
■場所
イオン津南ショッピングセンターサンバレー
■参加費
500円
■対象
小学生以下のお子様
■定員
各回15名
■内容
工作の基本が詰まったプラモデルを数十種類以上の中から好きな物を購入いただき、その場で作っていただき、できた作品はお持ち帰りいただけます。工具の使い方についても、楽しみながら学べる内容となっています。
■主催
株式会社ロボネット
■後援
津市教育委員会/中日新聞社
■協力
ソーイ

株式会社ロボネット
http://www.robonet.co.jp/

こんにちは。先日、アスコーマーチを見ていて、うるっときてしまったKです。Robovie-R3とかMANOIとか出てましたねー。アンドロイドとか、エコカーとか。なかなか目が離せなくなってきました。

さて、東日本大震災後に臨時休館していた日本科学未来館は、6月11日(土)10:00より営業再開予定です。
開館に合わせて、「もんもとすむいえ」という展示が開催されます。
常設展示「メディアラボ」の展示更新第9期目として、今回は、「JST ERATO五十嵐デザインインタフェースプロジェクト」の作品が展示されます。

グリム童話の「こびとのくつや」に登場するこびとのように、私たちの生活を助けてくれる架空の生き物「もんも」と一緒に、未来の生活を体感できるようです。
時間もんも/テーブルもんも/風もんも/カードもんも/サッカーもんも/スイッチもんもなど、生活に密着したインタフェース、全12作品を展示。
「サッカーもんも」は、二本の指の動きと連動させて、ロボットにサッカーをさせたりと、おもしろそうです。
個人的には、「スイッチもんも」で"ピンを差し込むだけで、さまざまな機器を自由に操作できるスイッチ"というのが気になります。

メディアラボ第9期展示 「もんもとすむいえ」
■公開時期
2011年6月11日(土)?12月27日(火)
※電力事情、その他の状況により、臨時休館、開館時間等の変更の可能性有り
■場所
日本科学未来館3階「情報科学技術と社会」

メディアラボ第9期展示 「もんもとすむいえ」
http://www.miraikan.jst.go.jp/info/110513166274.html

JST ERATO五十嵐デザインインタフェースプロジェクト
http://designinterface.jp/medialab/

ロボット検定

国際ロボット展

リバスト

タマディック

アフレル

三和電気計器

ツクモROBOT王国

ヴイストンロボットセンター

秋月電子通商

近藤科学

Robotma.com

双葉電子工業

 

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