2015年8月バックナンバー

こんにちは、編集長です。

ロボットブログ「Robots Dreams」を主催されていたLem Fugittさんが8月18日の朝にお亡くなりになったと知らされました。

Lemさんはロボマガに寄稿していただくことはなかったのですが、「RoboGames」のように、米国でのロボットイベントとの橋渡しをしてくださったり、米国のロボットビルダーの方々にロボマガを紹介してくださったり(英語版は発行されてないので、大変申し訳ないと思いつつ...)、米国のホビーロボットについてもいろいろ教えてくださった方でした。

日本のロボコンやホビーロボットも精力的に取材されていて、よく会場でお会いしたのですが、一番最初はROBO-ONEだったように思います(いつの回か思い出せないくらい前です)。いつも陽気で楽しい方でした。私のつたなすぎる英語にも付き合ってくださいました。

本当に残念で寂しいです。お悔やみ申し上げます。

 一般発売を迎え、さらに注目を集めるソフトバンクのPepper。アルデバラン・アトリエ秋葉原を中心に、各地で初心者向けのアプリ開発ワークショップが開催されています。今回は、7月30日に「二子玉川 蔦谷家電」で行われたワークショップにお邪魔させて頂きました。夏休みまっただ中ということもあってか、ワークショップは大盛況の様子。子どもたちが興味津々にPepperのもとへ駆け寄っていました。Pepperのアプリ開発の基本についてご紹介するので、この夏、Pepperのアプリ開発に挑戦したいという方は是非参考にして頂ければと思います。
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 Pepperのアプリ開発は専用のSDK(ソフトウェア開発キット:Software Development Kit)である「Choregraphe」を使って行います。プログラミングというと身構えてしまう方も多いと思いますが、その点はご安心を。動作に必要なプログラムは「ボックス」として、あらかじめ種類毎にまとめられています。必要なボックスを画面上に配置し、ボックスのはじから出るラインでつなぎ合わせるというのが基本的な操作です。ワークショップに参加した方もすぐにコツをつかんだようで、直感的にアプリを作成できるデザインとなっている印象を受けました。
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まずは、動かしたいPepperに接続してみましょう。Choregrapheの画面にある接続ボタンをクリックするとPCと同じネットワークに接続されているPepperが一覧で表示されます。Pepperのチェストボタンを押すと自分のIPアドレスをしゃべるので、一覧から同じIPアドレスをクリックすることで任意のPepperに接続できます。

1.Pepperをしゃべらせてみよう
Pepperといえば、やはり人と会話ができることが最大のポイント。もちろん、Choregrapheを使って会話の内容を指示できます。というわけで、まずはPepperに言葉をしゃべらせてみましょう。
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Choregrapheの画面左下にはボックスの一覧を表示できます。「Say」というボックスを検索してみましょう。
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ボックス名をクリックし、中央の「フローダイアグラム」パネルへドラッグ&ドロップ。これで画面上にボックスが形成されます。どの言語でしゃべるかは「Language」ボックスで設定できます。Sayと同様にボックスを作り、画像のように二つのボックスをつなげてみましょう。再生ボタンをクリックすれば、設定した言葉をPepperがしゃべります。
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しゃべるスピードをコントロールできるので、こんな応用も。ロボットならではの特技、絶対にかまない早口言葉。

2.Pepperを動かそう
スムーズで自由度の高い動作もPepperのみどころ。ChoregrapheではPepperの動作を"アニメーション"として設定しています。使うのは「Timeline」ボックス。1つのボックスで最大25秒間、動作を登録できます。
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まずはツールバーにあるアニメーションボタンをクリック。Pepperの目がオレンジに光り、各部の動作を記録できるようになります。この状態からPepperの手の甲に触れてみましょう。目が緑色に光り、腕が動くようになります。手を離すと再び関節がロックされます。つまり、Pepperの目が緑色に光っている間に起きた一連の動きが、Timelineにアニメーションとして登録される仕組みです。首を動かしたい場合は、Pepperの頭頂部にタッチ。腕の場合と同様に目が緑色に光り、関節のロックが解除されます。ただし、頭頂部に3秒以上触れていると、アニメーションの登録が完了してしまうのでご注意を。
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Choregraphe上のバーチャルロボットをクリックすると、左右の腕と頭の動きをより細かく設定できます(写真右下のPepperが表示されている箇所)。

3.Pepperと会話しよう
1.ではSayコマンドでPepperをしゃべらせることができました。今度は話しかけた内容によって返事を変える方法をご紹介します。
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必要なのは、人間の言葉を認識するための「Speech Reco」と条件分岐を設定する「Switch Case」のボックス。認識する言語が日本語以外に変わっていないかを確認し、2つのボックスを接続します。Pepperが聞き取った言葉が、Switch Caseで指定された言葉かを判断するプロセスが追加されます。これにSayボックスをつなげれば、Pepperがどう返事をするかを指定できます。
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SwitchCaseには、かなりの数の言葉を登録できます。どのような会話パターンを作るかは、開発者のセンスが問われるところ。「a○に移りたいなぁ...」とややブラックな返答をさせる参加者もいて、会場を盛り上げていました。

 以上、簡単にではありますが、Pepperのアプリ開発についてお届けしました。ワークショップで出会ったばかりの人々が、大人も子どもも関係なく、協力してPepperを動かして楽しむ姿はとても印象的でした。その様子はまさに、Pepperがもつ"コミュニケーションロボット"という理念の実現を思い起こさせます。
 Pepperのワークショップは各地で開催されていて、ロボット学習塾でも積極的にカリキュラムが組まれています。詳しくは発売中のロボコンマガジン100号特別付録「ロボコンマガジン・ジュニア」をご参照下さい。また、より本格的な開発方法について知りたい方は、秋葉原のアルデバラン・アトリエを訪ねることをオススメします。

■お問い合わせ
 アルデバラン・アトリエ秋葉原 with SoftBank
 〒101-0021 東京都千代田区外神田6丁目11-14 310号室
 TEL:03-6803-2441/FAX:03-6803-2442
 営業時間:(平日)17:00?21:00、(祝祭日)13:00?19:00

■ロボコンマガジン 2015年7月号(No.100)
http://www.ohmsha.co.jp/robocon/archive/2015/06/robocon-magazine-20157.html

こんにちは、編集長です。
Arduinoが内部分裂して、現在Arduino LLC(米国)とArduino S.r.l.(イタリア)という2つに分かれて、商標権をめぐる訴訟等で争っている状態なのは、ご存じの方も多いのではと思います。もともと、ArduinoのMassimo Benzi氏ら開発者5人が設立したArduino LLCで開発を行い、そのうちのGianluca Martino氏が経営していたSmart Project S.r.l.(Arduino S.r.l.の前身)で生産や販売を担当していました。その2社で現在争っているのです。
なお、Arduinoの商標権については、現在のところ米国ではArduino LLCが、イタリアおよびその他の国ではArduino S.r.l.が持っているので、日本でArudinoという商標で販売できる製品は、Arduino S.r.l.の製品となります。


Arduinoの歴史

8月1日に、Arduino S.r.l.のCEO、Federico Musto氏の記者会見がホテルサンルート有明で行われました。Musto氏は、Arduino Yunの開発でArduinoに関わった方で、2015年にSmart Project S.r.l.を買収し、2015年1月にCEOに就任しました。もともとはソフトウェア産業の方で、Red Hat Inc.で長い間GM(ヨーロッパ、中東、アフリカ担当)を務められたそうです。
Musto氏は、Arduinoに関わることになった経緯や、現在のArduino S.r.l.について紹介してくれました。Arduino S.r.l.は69人の小さな会社で、工場はイタリアと台北にあり、社内でも製造をしているそうです。オフィスはイタリア、スペイン、アメリカ、台北、上海にあり、東京にも作りたいと考えているそうです。

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Arduino S.r.l.のCEO、Federico Musto氏

Arduino S.r.l.としては、ハードウェアもソフトウェアもオープンであることが、自分たちのDNAだと考えているそうです。

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Arduino S.r.l.のマニフェスト

しかし、2014年11月ごろ、Arduino S.r.l.製のボードをArduino IDEに接続すると、これは正式なArduinoではないというポップアップが出るようになりました。Musto氏としては、ソフトウェアが2種類になることは本意ではなかったのですが、ポップアップの出ないソフトウェアを作らざるを得なかったそうです。それで新しく開発したのが「Arduino Studio」です。JavaScriptで書かれているため、ブラウザでも動き、オンラインでもオフラインでも使用できます。ちなみに、Arduino LLCの製品とも互換性はあるそうです。


Arduino Studio

そのあと、Linuxを搭載したArduino YunやブレッドボードにさせるサイズのArduino Yun Mini、Arduino M0 ProやArduino TIANといった製品や、Linuxからマイクロコントローラのさまざまな機能を違和感なく使用できるようにするための活動であるLinino.orgについても紹介されました。また、IoT向けのArduinoのサービス「myarduino.org」も考えているそうです。

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Arduino Yun

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Arduino Yun mini

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Arduino M0 Pro

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IoT向けのArduinoのサービス「myarduino.org」

日本向けのArduinoの製品としては、株式会社スイッチサイエンスと共同で開発した日本語版の「Arduino Starter Kit」も発表されました。

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日本語版の「Arduino Starter Kit」

最も大事なこと、として発表されたのが「Arduino Foundation」という構想です。ソフトウェア開発者、ハードウェア開発者、Arduinoを使用するユーザー等に参加してほしいと望んでいるとのこと。そして、Arduinoとの互換性をチェックするフレームワークを作って、Arduinoとちゃんと協調して動作することを確認したうえで、Arduinoのロゴを印刷するようなシステムを作りたいそうです。Arduino Foundationは公開された場であり、誰でも、それこそArduino LLCの方も含めて、みんなで話し合っていける場になればと考えているそうです。
Benzi氏にはこの構想を話しましたか?という質問には、直接まだ話したことはないそうです。うまく折り合いがついていない印象でしたが、Musto氏としては、今後前に進んでいくための方法の1つとして、Arduino Foundationを作っていきたいと考えているようです。ユーザーとしては2つのArduinoが存在していることになりますが、競争し合って新しい技術や製品が投入されていくのは悪い話ではないとのこと。それがオープンな環境で進められていくならば悪くないのではないか、と最後におっしゃっていました。

今回記者会見を開催された株式会社スイッチサイエンス 代表取締役の金本茂氏がおっしゃっていましたが、両方ともArduinoであるし、絶対的な悪人がいるわけでもありません。できるだけ早く和解して、合流することが望まれています。
訴訟の行方もあり、今後どのようになるのかはまだわかりませんが、Musto氏の考えるArduino Foundationはいいアイデアではないかと思います。いずれにしても、ユーザーのためになるところで早く決着がつけばと、祈るばかりです。

【参考資料】
・Arduinoの内部分裂について
http://mag.switch-science.com/2015/04/07/arduino-v-arduino/

・FEDERICO MUSTO OF ARDUINO SRL DISCUSSES ARDUINO LEGAL SITUATION
http://hackaday.com/2015/07/23/hackaday-interviews-federico-musto-of-arduino-srl/

・ARDUINO VS ARDUINO:THESE ARE NOT THE DROIDS...
http://hackaday.com/2015/05/22/arduino-vs-arduino-these-are-not-the-droids/

ロボマガ編集部です。

ものづくりが好きな読者の皆さんに、近ごろ話題のIoTに絡めた「家を他しく、便利にするアプリとハードのコンテスト」開催のご案内です。 興味のある方はぜひチャレンジしてみてください!



賞金総額100 万円のコンテスト

快適IoT

家を楽しく、便利にするアプリとハードのコンテスト開催



http://kaitekiiot.com/

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開催概要

スマートフォンの登場によって、私たちは常時インターネットに接続するようになりました。また3Dプリンターのようなテクノロジーは、「何かを作りたい」という人々が作り出すモノの幅を格段に拡げ、MAKERムーブメントを起こしています。さらに、今までは単体で存在していたさまざまなモノ(機器)に通信機能を持たせ、インターネットに接続することで機械同士がネットワークでつながるIoT(Internet of Things:モノのインターネット)が、これから増々発展していくと、暮らしの場である「家」の中にあるさまざまなモノ、たとえば冷蔵庫や照明器具、掃除機や湯沸かし器などもインターネットに接続されていくことになります。

これらの技術を上手に使うことで、私たちの暮らしはもっと便利で楽しいものになり、生活の質が高まっていくでしょう。

多くの人々の知恵が、そのような可能性を実現させていくと考え、当コンテストでは、QOL(quality of life=「家を楽しく快適に」)というテーマを実現するスマートフォンアプリや自作ハードウェアを使った作品を募集致します。

名 称:

 快適IoT 〜家を楽しく、便利にするアプリとハードのコンテスト〜

主 催:

 HEMSアライアンス

共 催: (五十音順)

 株式会社LIXIL、株式会社角川アスキー総合研究所、東京大学エネルギー工学連携研究センター

募集内容:

 募集テーマに即したスマートフォン及びタブレット端末向けアプリケーション、および自作ハードウェア、IoT、ウェアラブルなどによる自作ホームオートメーション作品。

部 門:

  • スマホアプリ部門(スマートフォンやタブレットで使えるアプリ)
  • 自作ホームオートメーション部門(電子工作やMaker的な工夫をした作品)
  • アイデアジェネレーター部門(WebAPI「アイデアジェネレーター」を活用した作品)

※アイデアジェネレーターは、HEMSアライアンスが提供するWebAPIです。HEMSアプリからPC上の仮想の家にある機器を操作できるなどの機能を持つアイデア共有ツールです。エアコンや照明、通風窓などの機器は実験住宅で実作動します。

応募方法:

 専用サイト http://KaitekiIoT.com から応募してください。

応募期間:

 2015年8月1日〜2015年11月30日

予備審査:

 予備審査では以下を提出します。

  1. エントリー申請(Web上のフォームから申請)
  2. 応募作品の動きがわかる画像または動画(Web上のフォームから提出)
  3. 機能説明書(Web上のフォームから提出)

※予備審査の発表は2015年12月を予定。

受賞発表:

 最終審査会を兼ねた受賞発表と表彰式を2016年1月に予定。

 予備審査通過者は、東京都内で開催する最終審査会でデモおよびプレゼンをします。

賞について:

  • グランプリ 賞金50万円
  • 準グランプリ 賞金20万円
  • スマートフォンアプリ部門賞 賞金10万円
  • 自作ホームオートメーション部門賞 賞金10万円
  • アイデアジェネレーター部門賞 賞金10万円

審査員:(五十音順)

  • 池澤 あやか氏
  • 遠藤 諭 氏
  • 荻本 和彦 氏
  • 小田 方平 氏
  • 林 信行 氏
  • 船田 巧 氏

お問合せ先:

http://kaitekiiot.com/

HEMS道場

お問合せ窓口:https://www.hems-dojo.com/contact.html




審査員の船田 巧さんは弊社では 『武蔵野電波のブレッドボーダーズ 誰でも作れる! 遊べる電子工作』 を出していただいておりますね。

自作ホームオートメーション部門では、ホームオートメーションだけでなく、フィジカルコンピューティング、ロボット、メディアアートなどもキーワードだそうです。

腕に覚えのある皆さま、ふるってご応募ください!

東京工業大学社会人教育院は、一般社団法人蔵前工業会と共催で、9月30日(水)より5回にわたり、「バーチャルリアリティの最前線」と題した講演会を開催いたします。

知覚を刺激し、ものの<本質>を再現すること。「バーチャルリアリティ」(VR)の技術は産業界のみならず、わたしたちの身近な生活に浸透しています。広告、観光、通信、医療、スポーツ、芸術、教育。これら様々な分野で、たとえば、超高速度カメラやシミュレータ、ヘッドマウントディスプレイなど、VR技術を搭載した製品が次々と開発されてきました。VR技術は時間、空間等の制約を変えうる無限の可能性を秘めたテクノロジーとして期待されています。
本講演会では、最先端のVR研究・技術に携わる5 名の講師をお迎えして、最新の成果、今後の展望をお話いただきます。最終日となる第5回講演会には、国内外で注目を集める<ウルトラテクノロジスト集団>、チームラボより田村哲也取締役をお迎えして、本学長谷川晶一准教授(本講演会第1回講師)との講演・対談を開催します。
多数の皆様のご参加をお待ちしております。

■開催日時
 平成27年9月30日(水)、10月7日(水)、10月14日(水)、10月21日(水)、10月28日(水)
 各回18:30-20:30
■会 場
 東京工業大学 キャンパス・イノベーションセンター1階 国際会議室
 (JR田町駅芝浦口 徒歩1分)
■参加対象
 どなたでもご参加いただけます(事前申込み要)
■参加人数
 定員100名

■講演タイトル・開催日時・講演者
(1)9月30日(水)
 『バーチャルリアリティという夢、拡張現実という現実解』
  講演者:長谷川 晶一 准教授(東京工業大学 精密工学研究所)

(2)10月7日(水)『身体の未来』
  講演者:稲見 昌彦 教授(慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科)

(3)10月14日(水)『嗅覚ディスプレイの現状と今後の展望』
  講演者:中本 高道 教授(東京工業大学 精密工学研究所)

(4)10月21日(水)『画像認識を用いた次世代ユーザインタフェース』
  講演者:小池 英樹 教授(東京工業大学 大学院情報理工学研究科 計算工学専攻)

(5)10月28日(水)『「バーチャルリアリティ」をキーワードに「共創」やテクノロジーなどについて』
  講演者:田村 哲也 取締役(チームラボ)
  対談者:長谷川 晶一 准教授(※)

(※)第5回は、長谷川 晶一准教授(第1回講師)にもご登壇頂きます。お二方による各ご講演(長谷川准教授15分、田村取締役45分※予定)の後、対談(30分※予定)を開催いたします。なお、講師の都合により、時間・順番等は変更となる可能性がございます。

■参加費用・申込み方法・詳細
 東京工業大学 社会人教育院WEBサイトをご確認ください。
 http://www.kyoiku-in.titech.ac.jp/lecture/detail_231.html

『ロボコンマガジン』2015年9月号読者プレゼントへのご応募は、2015年10月15日 23:59で締切りました。
たくさんのご応募、ありがとうございました。


A賞
『機動戦士ガンダム展』チケット
A賞
5組10名様(提供:共同PR 株式会社)

* 2015 年8 月31 日(月)(必着)までにご応募ください。
 
B賞
『Omni ホイール
100mmD/PBH 041』
B賞
1名様(提供:リバスト株式会社



C賞
書籍『二足歩行ロボット
工作&プログラミング』
C賞
1名様(提供:株式会社リックテレコム)

【特設】「ロボットユーザ必読!最新ボードレビュー」より
 
D賞
書籍『青春ロボット』
D賞
1名様(提供:株式会社ディスカヴァー・トゥエンティーワン)


E賞
『ロボコンマガジン2015年9年号中オリセット』
E賞
1名様(提供:ヴイストン株式会社)

連載「中学生からはじめる!オリジナルロボットを作ろう」紹介キット
※パッケージデザインは、実際のものと異なる場合がございます。
                  




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ROBOCON Magazine 2015年9月号
■定価:1,080円(本体1,000円+税)
■判型:A4変形判 128頁
■発売日:2015年8月11日
■雑誌09761

ご購入は、こちらからどうぞ。
定期購読のお申し込みは、こちらからお願い致します。

表紙のロボット:空気圧駆動の手術支援ロボット「IBIS」
撮影協力:東京医科歯科大学 川嶋研究室
表紙撮影:其田益成
表紙・目次デザイン:岩郷重力+WONDER WORKZ。

受付は終了いたしました。たくさんのご応募、ありがとうございました!

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下記の目次のgo_dl_s.gifマークをクリックすると、ロボマガダウンロードサービスのコーナーにジャンプしますので、→ [Download] のリンクをクリックするとダウンロードが開始されます。
お詫びと訂正
■本誌86頁「カメ型ロボで自律ロボット競技に挑戦してみよう 第四回」の記事内の「図1 制御システム」におきまして、図内に記載されているデータに一部誤りがありました。
正しくは、下記のとおりです。
 (誤)mosi(P6) miso(P5)
 (正)mosi(P5) miso(P6)
関係各方々に大変ご迷惑をおかけしましたことを深くお詫びいたしますとともに、ここに訂正いたします。

医療に役立つ手術ロボットシステムを大解剖!
  • 特集概要
  • da Vinci基本の基本
  • da Vinci手術のトップ・ランナー、東京医科大学に訊く!
  • 国内の研究事例1 東京工業大学 只野研究室・東京医科歯科大学 川嶋研究室
  • 国内の研究事例2 東京大学 光石・杉田研究室
  • 手術支援ロボットの今後の展開
DARPA ROBOTICS CHALLENGE FINALS 2015
  • DRCのコース設定とルール
     車両の運転、バルブ締め...ロボットたちが行ったミッションをすべて解説
  • 出場チーム各機体の説明
     HUBO、ATLAS、Jaxon...特色のある参加ロボットをチェック
  • NHK学生ロボコン2015
    〜ABUアジア・太平洋ロボコン代表選考会〜
  • 第27回知能ロボットコンテスト2015
  • Doog、行楽施設用モビリティ「モビリス」を実証実験
    ベンチ型で横並び可能。幅広い世代が思い出を共有できる
  • 東京おもちゃショー2015
  • 機構学でグングン進化!ロボット製作
    アルミフラットレバーで作るレグ系直立歩行ロボット 第1回
  • ワイヤレスの世界から始まる新たなモノづくりへの提案
    第4回 家庭内の電力の見える化(その2)
  • カメ型ロボで自律ロボット競技に挑戦してみようgo_dl_s.gif
    第3回
  • トイラジコンではじめるロボット制御入門 前編
  • LEGO MINDSTORMSであそぼう!
    第21回 電子オルゴール
  • 中学生からはじめる! オリジナルロボットを作ろう
    第86回 カラクリ大好き!〜カラクリ・天体模型〜
  • アクリルロボット研究所
    第19回 ロボクラフト改造・スピードコントロール付歩行テントウムシ
  • おれたちロボ部!
    第12回 FIRST FUJISAN/FIRST FUJISAN Jr./Climbers
  • 日本を救う災害対応ロボットの現状と未来
    第3回 原子力発電所の除染作業を支援する「アトックス」の技術開発センターを探訪
  • Cubeくんと行く!超小型衛星の未来
    第23回 「ほどよし」3号・4号の成果に迫る
  • ロボコンOB・OGの履歴書
    第1回 ETロボコン 西村里沙さん
  • ロボットホビー最前線
    限定販売で新登場! 千値練の「ULTRAMAN」!!
  • ロボマガ映画館
    『ターミネーター:新機動/ジェネシス』
  • マンガ ワザモノ探訪
    最終回 株式会社エンルート 代表取締役 伊豆智幸さん
  • BOOK REVIEW
    『人工知能 人類最悪にして最後の発明』
  • 第16回KONDO BATTLE
  • 第15回レスキューロボットコンテスト東京予選
  • 第1回国際ドローン展
  • 日本ものづくりワールド2015「第26回設計・製造ソリューション展(DMS)」
  • ラーニングテクノロジー2015
  • Japan Drone2016特別講演会&開催説明会
  • ソフトバンクのPepper、一般発売へ
  • Parrot社 第2世代Mini Drone記者発表会
  • DMM.make ROBOTS×Tech Kids School「DMMキッズソン」開催
  • 信州大学 先鋭領域融合研究群「歩行アシストサイボーグプロジェクト」キックオフシンポジウム
  • 株式会社テレノイド計画、「テレノイドTM」の事業化を発表
  • 機動戦士ガンダム展、六本木ヒルズにて開催
  • 関西ロボット情報局
  • ロボットがあるけん、福岡タイ!
  • 新製品情報
  • イベント情報
  • 新刊案内/ロボマガ編集部からのお知らせ
  • 読者プレゼント
  • 編集後記


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『カメ型ロボで自律ロボット競技に挑戦してみよう』

『カメ型ロボで自律ロボット競技に挑戦してみよう』で紹介しているサンプルプログラムです。

データ:Kamerobo3.zip → [Download]


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株式会社エーアイは、音声合成エンジンの新製品「AITalk4」シリーズを9月1日より販売開始する。エーアイの「AITalk」は、従来の機械的な音声合成音ではなく、人間の肉声に近い自然な音声を実現しているのが特徴で、外国語を含めると総勢40名以上の話者、言語の種類は15種類以上と音声ラインナップも豊富だ。日本語のみだが、誰の声でも短時間の収録で音声合成用のオリジナル辞書を作ることもできる。
「AITalk」はすでに自治体防災行政無線の放送用音声や、測定器の音声ガイド、駅ビル等の案内放送、スマートフォンアプリの音声等、多くの分野で利用されている。「マツコロイド」やソフトバンクのPepperの声も、この「AITalk」が使用されている。

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株式会社エーアイ 代表取締役の吉田大介氏。右後ろにアスナがいる。

今回発表された「AITalk4」は新しい機能として「感情調整機能」を搭載している。今までは、平坦なしゃべり方なので、会話にすると不自然であったり、ナレーションならばいいけれど、セリフなどの表現は苦手である、といった問題があった。「感情調整機能」が追加されたことにより、通常のナレーション読みに感情が追加されることで、セリフの表現も可能になっている。また、表現力豊かな読み上げができるので、より自然な会話が可能になる。

なお、感情調整は15話者中4話者が対応している。「のぞみ」(爽やかで若々しい声。ノーマル、喜び、怒り、悲しみに対応)、「まき」(中性的でかわいい声。ノーマル、喜び、怒り、悲しみに対応)、「れいな」(可愛らしく、やわらかでやさしい声。ノーマル、喜びに対応)、「たいち」(若々しく個性的な声。ノーマル、喜びに対応)である。そのほかの話者はノーマルのみで、今後の対応が予定されている。

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感情調整機能に対応している4話者



「AITalk」による音声合成のデモ。最初に感情調整を行わない音声、次に感情調整を行った音声。

「AITalk4」は音声ファイル作成ソフト「AITalk4 声の職人」と組込み用音声合成エンジン「AITalk4 SDK」が対応。例えば、「AITalk4 声の職人」で音声ファイルを作成する場合、文章を入力した後に「感情」タブで「喜び」や「悲しみ」などの値を調整する。

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「AITalk4 声の職人」での、音声ファイルの作成画面。

ちなみに、「AITalk」の仕組みは、まず収録した音声により音声の特徴を学習し、音素片辞書と韻律辞書といった音声辞書を作成する。入力されたテキストは解析され、韻律辞書を用いて強弱や抑揚を予測し、音声辞書より最適な音素を選択し、それを必要に応じて信号処理で補正、音波波形として接続したものが音声として出力される。

記者発表では、北区議会議員である斉藤りえ氏の秘書の増沢諒氏が出席し、聴覚障害がある斉藤氏の、議員活動における「AITalk」の活用について講演を行った。聴覚障害があると話すことも不自由になるため、議会等での発言の際には「AITalk」を使用しているとのこと。議会での発言内容はあらかじめ用意をするが、その場でも入力が可能なため、場に応じて修正することで、対話や議論が成り立つそうだ。
また、普段のミーティングにも活用しており、和やかにできると感想を述べていた。
また、ビデオインタビューではあるが、斉藤氏も「AITalk」の使用についてコメントを寄せた。今までに例がないことだったので、最初は不安もあったそうだが、実際に使ってみたところ、声もきれいで、聞き取りやすくて内容もよく分かったと言われ、本当に良かったとのこと。「AITalk」に期待することは、議会だけでなく、講演会などでも使用するので、楽しさや喜びといった感情を表すような内容もできることを楽しみにしているそうだ。

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斉藤りえ北区議会議員秘書の増沢諒氏。聴覚障害のある斉藤氏が、議会での質問等で「AITalk」を使用していることについて、講演を行った。

このほかに、アンドロイドの「アスナ」と開発した株式会社エーラボ 代表取締役の三田武志氏も出席。「アスナ」は記者会見の司会もこなした。「マツコロイド」などのアンドロイドを開発しているエーラボとしては、「AITalk」に感情調整機能が入ったことにより、アンドロイドももっと自分の感情が表現できるのではないかと期待しているそうだ。
コミュニケーションにとって、声は非常に大きな力があるが、声だけでは足りない部分もある。声と、アンドロイドのようなリアルなものが1つになって、新しいコミュニケーションができるのではないかと考えているとのこと。
また、「アスナ」のように、一つのキャラクターを成長させていくことについて、声を含めて実現できればと語った。

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株式会社エーラボ 代表取締役の三田武志氏。「マツコロイド」などのアンドロイドの開発をおこなっている。

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エーアイのアンドロイド「アスナ」。成長するアンドロイドとして開発されている。

「AITalk4」については現在リリース記念キャンペーンを行っており、1年、5年の利用ライセンスが42?43%引きで提供されている。こちらは2015年9月末まで。

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「AITalk4」のキャンペーン情報

2015年7月31日、東京工業大学と東京医科歯科大学の両大学発のベンチャー、リバーフィールド株式会社は小型・軽量で操作性に優れた内視鏡ホルダーロボット「EMARO(Endoscope MAnipulator RObot)」を発表した。販売は医療関連製品のトップメーカーである株式会社ホギメディカルを通じて、8月より開始している。
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記者会見の出席者。左から、安藤 真氏(東京工業大学  理事・副学長)、森田育男氏(東京医科歯科大学 理事・副学長)、 EMARO、川嶋健嗣教授(東京医科歯科大学 生体材料工学研究所)、只野耕太郎准教授(東京工業大学 精密工学研究所)、原口大輔氏(リバーフィールド株式会社)

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内視鏡ホルダーロボット「EMARO」。右側のモニタに内視鏡からの映像が映っている。右側の男性が頭にかぶっている帽子のようなものにジャイロセンサーが設置されており、頭部の動きに応じて内視鏡が動く。

EMAROは、外形寸法は幅732×奥行1743×高さ1933mm(最大伸長時)。重量は125kg。
執刀医がジャイロセンサーを頭部に装着し、頭を上下・左右に傾けるとその動きを感知し、空気圧で内視鏡を動かす。動作としては内視鏡の抜き差し(前後)、上下、左右、回転の4自由度で、足元のスイッチと頭部の動きを組み合わせることで内視鏡の制御が行える。足元のスイッチは3つあり、頭部の動きと内視鏡を連動させるためのスイッチ(オンの時だけ頭部の動きと連動する)、前後の動きをコントロールするスイッチがある。

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EMAROの足元のスイッチ。一番左のスイッチを押している間、頭部の動きと内視鏡が連動する。中央と右のスイッチは前後を指示。

なお、このほかに直接内視鏡ホルダーを操作できるマニュアルスイッチ、補助的な作業として離れたところから操作できるコンソールパネルも用意されている。コンソールパネルからは各自由度ごとに速度調整(5段階)ができる。

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直接内視鏡ホルダーを操作できるマニュアルスイッチ

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EMAROの本体に搭載されているコンソールパネル。主に補助的な作業を行うためにある。少し離れた場所から操作が可能。

搭載できる内視鏡は、市販されている一般的な硬性内視鏡(10mm径、5mm径)に対応している。

空気圧駆動で内視鏡を動かすことが大きな特徴であるが、空気圧駆動のメリットとしてはシンプルな構成となり、軽量でコンパクトになること、柔らかく、繊細な制御ができることがある。また、ロボット鉗子システムへの応用となるが、力覚の提示が可能になり、ロボット先端の力をセンサレスに検出することで、術者に伝えることができる。

従来、内視鏡手術の際にはスコピストと呼ばれる助手の医師が内視鏡を保持、術者の口頭指示のもと操作している。人間が保持しているため、手ぶれが起こる、慣れない医師だとうまく動かせない、コミュニケーションがうまくいかない場合もあるといった問題が起こる。EMAROはスコピストの代わりに内視鏡を持たせ、術者の頭の動きで動かせるようにすることで、術者が直観的でかつ意図したとおりの安定した視野を提供することをコンセプトとしている。

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EMAROのコンセプト

リバーフィールド代表取締役の原口大輔氏によると、内視鏡手術の件数はここ数年で急速に増加しているが、EMAROのような内視鏡ホルダーロボットについてはまだあまり普及が進んでいないそうだ。しかし、特に地方の病院では医師不足という問題を抱えているうえに、スコピストは医師である必要がある。そんな、スコピストに充てる医師が足りないところにこそ、ロボットが期待される余地があると考えているそうだ。
また、現在日本で導入されている手術支援ロボットは海外メーカーのものがほとんどで、高価であるという問題もある。海外メーカーの類似製品は2000万円程度だが、それに対し、EMAROの販売価格は1500万円(税抜)。海外メーカーの製品よりも安価で、インタフェースが優れているというのがEMAROの優位な点だとしている。
販売については、ホギメディカルの全国23か所の営業拠点を中心とした営業活動、関連学会でのプロモーション活動を通じて普及活動を行っていくそうだ。

リバーフィールドは、最初に東京工業大学と東京医科歯科大学、両大学発のベンチャーと紹介したが、東京工業大学精密工学研究所の川嶋健嗣客員教授(東京医科歯科大学教授)と、只野耕太郎准教授らが、それまで研究してきた空気圧駆動の精密制御技術を活かした手術支援ロボットシステムを提供し、普及させることを目的として、2014年に設立された。文部科学省の「大学発新産業創出拠点プロジェクト(START)の支援を受けている。
現在は、次世代手術支援ロボット鉗子システムが開発中であり、2019年ごろには上市する予定だそうだ。その前の2017?2018年ごろには、よりコンパクト化し、より適用できる術式を広げた、次世代内視鏡ホルダーを海外にも展開する予定。

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東京工業大学で、川嶋教授や只野准教授が研究していた空気圧駆動ロボット鉗子の変遷。

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現在、製品化に向けて改良が進められている次世代のロボット鉗子システム。

なお、8月12日発売の『ロボコンマガジン2015年9月号』では、手術支援ロボットについて特集しています。現在開発中の次世代手術支援ロボットについても紹介しているので、ぜひお手に取ってごらんください。

東京工業大学 香川・只野研究室
東京医科歯科大学 川嶋研究室

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