2016年6月バックナンバー

日本科学未来館で開催されている「Björk Digital-音楽のVR・18日間の実験」は、アイスランド出身のアーティスト・ビョークの音楽と最先端のテクノロジーの融合により、音楽体験を拡張する実験的なVRの展示プロジェクト。メインとなるのは、アルバム「Vulnicula」収録の楽曲をVR作品化したもの。「Stonemilker VR」と「Mouthmantra VR」、「Not Get VR」の3作品で、それぞれの楽曲の世界に引き込まれるような体験ができる。観客はヘッドセットを装着。編集部でも体験をしたが、すぐ隣や目の前でビョークが歌っていたり、楽曲の世界の一部になったように感じられた。

Bjorkdigital_vr_01.jpg

(c)Santiago Felipe
VRコンテンツの体験の様子。

Stonemilker1.jpg

(c)Andrew Thomas Huang
「Stonemilker VR」は、Andrew Thomas Huang監督によりアイスランドで撮影された「VRSE」とうVRアプリの作品。風が吹きさらすなかで、ビョークが「Stonemilker」を歌う。360°の風景のなかかをビョークが移動していくので、見ているこちらは彼女を追いかけて向きを変えていく。

Mouthmantra1.jpg
(c)Jesse Kanda
「Mouthmantra VR」はJesse Kanda監督による作品。「Mouth Mantra」を歌うビョークの口の中に自分がいるという不思議な体験。

Notget1.jpg

(c)REWIND VR
「Not Get VR」はWarren du PressとNick Thormton Jonesによる作品で、デジタルのおおきな蛾の女性(ビョーク)が、James Merryによる仮面に変身を遂げる。その変化を間近で見つめるという体験。オーストラリア・シドニーで開催された「VIVID SYDNEY」で6月3日より世界で初公開された作品である。

このほかに、2011年のアルバム「Biophilia」の全曲を、自然と音楽の構造や仕組みをテーマにしたアプリが体験できる「Biophilia」や、ビョークのソロデビュー以降のミュージックビデオの中から29曲をセレクションして、5.1chでリマスターした映像音響が体感できる「Cinema」もある。

Bjorkdigital_cinema.jpg

(c)Santiago Felipe
5.1chでリマスターしたミュージックビデオが鑑賞できる「Cinema」。椅子席だけでなく、寝転んで見られるスペースもあり、なかなか居心地が良い。ロボットが登場する「All is Full of Love」や壮大な「Jóga」など、全部を見ると約2時間程度になる。

Bjorkdigital_biophillia.jpg

(c)Santiago Felipe
「Biophilia」では、現在学校教育でも使われているという「Biophilia」のアプリを体験できる。タブレットの画面をなぞることで音楽が流れたり、変化させることができ、楽しめる。

ビョークは、独特の世界観と音楽に最新のテクノロジーを取り入れており、常に新しい表現を実験し続けているアーティストであり、テクノロジーに心を入れるのがアーティストの仕事である、と語っている。本展でも、エモーショナルな体験である音楽とVRを組み合わせ、リスナーとより親密につながりたいという思いを実現しているとのこと。本展のプロデューサーであるポール・クレイ氏も「VRは親密な体験であり、普通の画面に比べると親密度が上がる」コメントしていた。

開催は7月18日(月・祝)まで。先端テクノロジーとの融合による「ビョークの音楽の世界」をぜひ体感してみては。

「Björk Digital-音楽のVR・18日間の実験」
開催日時:2016年6月29日(水)-7月18日(月・祝) 10:00-17:00
ただし金土日祝日(7月1日(金)-3日(日)、8日(金)-10日(日)、15日(金)-18日(月・祝)は22:00まで開催
休館日:2016年7月5日(火)、12日(火)
会場:日本科学未来館 7階 イノベーションホール ほか
東京都江東区青海2-3-6
入場料:2500円(税込)
 ※入場日時指定制、整理番号付(VRコンテンツ以外は当日に限り終日鑑賞可)
 ※入場券はチケットぴあ(http://t.pia.jp/feature/music/bjork.jsp)にて発売中
 ※VRコンテンツは13歳以上が対象
 ※未就学児の入場はできません
 ※小学生以上は入場券が必要となります。
 ※企画展、常設展、ドームシアター(いずれも17時まで)の干渉には別途料金がかかります
 ※アーティストの出演はありません
主催:スマッシュコーポレーション
共催:日本科学未来館
協力:ソニー・ミュージックジャパンインターナショナル

NPO法人WRO Japan主催による『第9回 科学技術におけるロボット教育シンポジウム』が2016年7月23日(土)に開催されます。それにあわせて、シンポジウムの発表者の募集が行われています。


第9回 科学技術におけるロボット教育シンポジウム

9th Symposium on Robotics in Science and Technology Education

  2016年7月23日(土) 科学技術館


◆目的
本シンポジウムは、WRO Japanの目的に沿い、特に小中高校生向けに自律型等ロボットを使った科学技術教育の実践を行っている指導者、支援者のための情報発信、発表および情報交換、交流の場とし、指導者の増加と指導者の実践力のレベルアップを目指します。主に小中高校の教員、指導者を対象とし、さらに小中高校生および教員を支援する高専、専門学校、大学、科学館、企業、NPO等、また社会教育の一環としての実践企業、団体による活発な活動の広がりを目指しています。

◆主催 ・ 共催

・主催 NPO法人WRO Japan
・共催 WRO Japan実行委員会

【WRO Japan】
WRO(ワールド・ロボット・オリンピアード)は、教育的なロボット競技への挑戦を通じて、世界中の若者・子どもたちの参加を募り、彼らの創造性と問題解決力を育成することを目的として活動しています。日本においてはさらに、青少年の科学技術への興味拡大、将来の科学者・技術者づくり、世界に通用する人材育成、および科学技術教育における指導者支援、育成を目的として活動しています。

◆開催日  
2016年7月23日(土)

◆会場
科学技術館 (千代田区北の丸公園) 
交通案内

◆当日スケジュール<予定>

開会式 9:45 - 9:50

基調講演 9:50 - 10:40
講師 奥田 遼介氏/株式会社Preferred Networks
Preferred InfrastructureよりスピンオフしたPreferred Networksは、機械学習・ディープラーニングの技術を駆使して、パナソニック、NVIDA、ファナックそしてトヨタ自動車という大企業と業務提携しながら、製造業の可能性を押し広げているスタートアップ。
今回、講演いただく同社の奥田氏は、学生時代よりWROでお馴染みのレゴ マインドストームを駆使しエンジニア向けロボコン「ETロボコン」を経験しながら、これからの時代をつくる技術革新に挑んでいる。 同社の分散深層強化によるロボット制御の技術デモは、このマインドストームを使って実装されている。技術そのものはもちろん、今の奥田氏を育んだ環境やヒストリーにも注目したい。

株式会社Preferred Networks<公式サイト>   
参考記事・デモ動画 Preferred Networks Blog: 分散深層強化学習でロボット制御

事例発表 10:40 - 12:20(昼食休憩約50分)

ワークショップ 13:10 - 14:20(休憩10分間)
ロボットを利用したプログラム学習を主体としたワークショップ

事例発表 14:30 - 16:20

閉会式  16:20 - 16:30 

懇親会  17:00 - 19:00 (別料金、申込者のみ)

◆参加費
一般:2,500円(NPO法人WRO Japan会員 1,500円) 学生:1,000円
シンポジウム発表要旨集を含みます。昼食代、懇親会費は含まれません。

◆参加申し込みについて

WRO公式サイト内にある参加申し込みフォーム(http://www.wroj.org/2016/symposium.html)よりお申し込みください。
参加募集期間は2016年 6月13日(月)より7月21日(木)まで


<発表者募集について>

◆募集する発表内容
小学生、中学生、高校生を対象とした、自律型ロボット等を使った科学技術教育、機構及び動力伝達の学習、プログラミングや計測・制御学習の実践事例および啓蒙活動事例。

◆想定する発表者


  • 小学校、中学校、高等学校の教員およびそれらをサポートする大学、専門学校、教育委員会等の機関

  • 小学生、中学生、高校生を対象に実践している科学館、NPO、自治体等の団体

  • 小学生、中学生、高校生を対象にCSR等の活動実践している企業等

◆発表申込締切日 :2016年 6月24日(金)17:00必着

◆発表原稿締切日 :2016年 7月1日(金)17:00必着

◆発表申し込み方法
発表申し込みには、WRO公式サイトよりダウンロードできる発表申込書に必要事項を記入の上、Eメール(添付ファイル)にてお送りください。Eメールの送信にあたって、「ロボット教育シンポジウム」関係であることがわかるように件名をつけてください。

◆発表申し込みおよび発表原稿の提出先および問い合わせ先
WRO Japan実行委員会事務局
〒101-0025 東京都千代田区神田佐久間町3-21 露崎ビル101号室
TEL:03-4405-9780   E-Mail: wro(あっと)wroj.org ※(あっと)を@に変換

第101回ロボット工学セミナー『やわらかいロボット、やわらかいデバイス - ソフト・ロボティクス入門』 が,2016年9月16日(金)に開催されます.

セミナー口上

本セミナーでは新興分野であるソフトロボティクスに関連する国内研究の最新動向を紹介する.三部構成で,アクチュエータやセンサなどの要素技術から,やわらかさを活かした応用まで,学際的な知識の提供を目指す.関連分野の研究者や,ソフトロボット研究を始めようとする学生,ビジネスの観点からロボット技術の新展開に興味のある企業人を対象とする.

講演内容,タイムスケジュール,申込み方法など,くわしくは以下のWebサイトをご確認ください.
第101回ロボット工学セミナー


やわらかいロボット、やわらかいデバイス - ソフト・ロボティクス入門


■オーガナイザー
新山 龍馬(東京大学)

■日時
2016年9月16日(金)9:30 - 17:30(開場9:00)

■開催地
東京大学 本郷キャンパス 工学部2号館1階213講義室(東京都文京区本郷7-3-1)

会場アクセス
最寄り駅:南北線「東大前」駅または千代田線「根津」駅より徒歩10分、丸ノ内線「本郷3丁目」駅より徒歩15分

■主催
一般社団法人 日本ロボット学会

■定員
80名(定員になり次第締め切ります)

■参加費:無料
当学会及び協賛学会の正会員(個人)/8,500円,会員外(一般)/13,000円
当学会及び協賛学会の学生会員(個人)/3,000円,会員外(学生)/4,500円
当学会賛助会員 招待券ご利用/無料,優待券ご利用/3,000円,左記サービス券なし/13,000円
特別優待券使用の場合:学生(RSJ会員非会員問わず)/無料,学生以外/3,000円
※賛助会員招待券/優待券および特別優待券の詳細は下記ご案内ページをご確認
ください.
http://www.rsj.or.jp/seminar_info/ticket

■講演内容
9:30-9:40 <開会挨拶>

<第一部:ソフト・ロボティクスの広がり>
9:40-10:10
第1話 ソフト・ロボティクス入門
東京大学 新山 龍馬
ソフトロボティクス前史として先駆的な国内のロボット研究を概観し,また,北米やヨーロッパにおけるソフトロボティクス研究の最新動向を解説する.ロボットの設計・製作方法に関する新展開についても紹介する.

10:10-10:50
第2話 空圧ラバーアクチュエータの応用展開
東京工業大学 鈴森 康一
(1)FMA,バブラ,細径人工筋,等の各種ソフトアクチュエータ,(2)ゴム表面の機能修飾,PEMFCによるホースフリー化,等の関連基礎技術,および(3)自走大腸内視鏡,X線透視用腹部圧迫装置,筋骨格ロボット,サポートスーツ,ジャコメッティ・ロボットへの応用について紹介する.

10:50-11:30
第3話 バイオハイブリッドデバイス
東京大学 竹内 昌治
生体は分子認識能や物質産生能,自己修復機能など,人工物では実現が難しい魅力的な機能を有している.本講演では,細胞や生体分子をマイクロデバイスに組み込み,生体特有の機能が発現したセンサやアクチュエータとして利用する研究を紹介する.

11:30-13:00 <休憩(昼食)>

<第二部:やわらかいシステムの応用>
13:00-13:40
第4話 柔らかい対象物を操作する柔らかいロボットハンド
立命館大学 平井 慎一
柔らかい対象物を操作する柔らかいロボットハンドを紹介する.食品や衣料品のハンドリングでは,対象物の形状や寸法のバラつきに対応するために,柔らかい接触界面が要求される.本講演では,導電弾性糸やエラストマーを用いたロボットハンドとハンド用の触覚センサを紹介する.

13:40-14:20
第5話 軸方向繊維強化型人工筋肉の開発と生物型ロボットへの応用
中央大学 中村 太郎
高出力密度を有するソフトアクチュエータの一つである軸方向繊維強化型空気圧人工筋肉について紹介する.また本人工筋肉とMR流体ブレーキによる関節粘弾性機構について概説する.さらに本人工筋肉を利用した生物型ロボットとして,ミミズのような蠕動運動型移動機構や大腸を規範とした多機能ポンプへの適用等の具体的な応用例について説明する.

14:20-15:00
第6話 極軽量ソフトアクチュエータおよびその応用
滋賀県立大学 西岡 靖貴
プラスティックフィルム等を利用した,極軽量ソフトアクチュエータのこれまでの開発事例について説明する.また極めて軽量かつ柔軟,低圧域駆動といった,本アクチュエータの特徴を活用した福祉機器への応用例と進捗状況について解説する.

15:00-15:20 <休憩>

<第三部:しなやかな身体>
15:20-16:00
第7話 やわらかいパワーアシストロボット
香川大学 佐々木 大輔
衣服状のパワーアシストロボット「パワーアシストウェア」の事例紹介を行う.本パワーアシストウェアは,空気圧ソフトアクチュエータを衣服生地内に配置し,外観や装着性は通常の衣服でありながら使用者の動作補助が可能な装置の実現を最終目標としている.

16:00-16:40
第8話 ソフトロボットの力学と制御
筑波大学 望山 洋
ソフトロボットの制御の鍵は,限られたアクチュエータ入力の制約の中で,無限次元自由度の機構の力学を適切に理解し,いかに巧く活用するかにある.本講演では,最も基本的な弾性ロッド機構を中心的題材とし,やわらかいロボットを制御するための数学・力学的基礎を解説する.

16:40-17:20
第9話 伸縮性センサと柔らかいロボット
東京大学 染谷 隆夫
高分子フィルムやゴムシートなどの柔軟素材の上に電子部品を形成する技術が盛んに研究開発されている.本講演では,有機デバイスの大面積・軽量性・柔軟性を生かして実現された世界最薄・最軽量の有機トランジスタや有機LED,有機太陽電池について述べる.さらに,伸縮性デバイスを利用した新応用を実現するための課題を整理し,将来展望を述べる.

17:20-17:30 <閉会挨拶>

■問合せ先
一般社団法人 日本ロボット学会 ロボット工学セミナー係
〒113-0033 東京都文京区本郷2-19-7 ブルービルディング2階
TEL:03-3812-7594 FAX:03-3812-4628
seminar[at]rsj.or.jp([at]を@に置き換えてください。)




Robocon Magazine2016年7月号
■定価:1,080円(本体1,000円+税)
■判型:A4変形判 128頁
■発売日:2016年6月15日
■雑誌:09761

ご購入は、こちらからどうぞ。
定期購読のお申し込みは、こちらからお願い致します。

表紙のロボット:ロボティクスファッションクリエイター/メカエンジニアのきゅんくん。手にしているのは今年3月に発表したウェアラブルロボットの「METCALF clione」。本誌では「マイクロマウスではじめよう ロボットプログラミング with ロボット女子会」にロボット女子会の一員として参加していただいています。
写真撮影:其田益成
撮影協力:HAP factory
ヘアメイク:aco(RICCA)
衣装協力:chloma
表紙・目次デザイン:岩郷重力+WONDER WORKZ。

受付は終了いたしました。たくさんのご応募、ありがとうございました!



お詫びと訂正

■本誌4頁「目次」に記載されている「【Focus】金メダルチームに学ぶ、WROチャレンジのポイント」の著者の所属に誤りがありました。
正しくは、下記のとおりです。
 (誤)近藤靖通(愛知県立八幡浜工業高等学校 電気技術科)
 (正)近藤靖通(愛媛県立八幡浜工業高等学校 電気技術科)
関係各方々に大変ご迷惑をおかけしましたことを深くお詫びいたしますとともに、ここに訂正いたします。


おもしろアイデアロボット大集合
  • TONY ROBOT
  • デスクトップ・ロボット GR
  • 書き時計
  • トマタン
  • 弱いロボット
  • 手のひらサイズペンプロッタ
  • ごえん
  • 論文まもる君
  • 全自動引きこもり機
  • めだかRobo君
  • カニニカ

オススメロボットスポット 観光ガイド
  • ハウステンボス
  • ロボスクエア
  • 安川電機みらい館
  • 浜松科学館
  • あつぎロボットゆうえんち
  • 日本科学未来館
  • TEPIA先端技術館
  • 科学技術館
  • おすすめロボットスポット&イベント
  • ロボカップジャパンオープン2016 愛知
  • 人に寄り添い人の自己肯定感を高めるロボット開発を目指す新ベンチャー「GROOVE X」 
    目標は2019年発売予定
  • 金メダルチームに学ぶ、WROチャレンジのポイント
  • ロボット専用サーボモータ「ダイナミクセル」で1ランク上のロボットを作ろう
    チュートリアル編
  • マイクロマウスではじめよう ロボットプログラミング with ロボット女子会
    第2回 開発環境の構築とLチカ!
  • Arduinoを採用した18自由度の二足歩行エデュテイメントロボット
    「XYZrobot Blide」レビュー(前編)
  • ロボコントップランナーに聞く オススメ工具ガイド
    第3回 マイクロマウス
  • しくみがわかる!マナブとハジメの工作教室
    第3回 ギヤボックスは何のため?
  • DIYレスキューロボットのすすめ―遠隔操作型調査ロボットの技術を作りながら学ぶ―
    第3回 操縦(操作)インターフェース
  • LEGO MINDSTORMSであそぼう!
    第26回 ボールを移動させる装置
  • アクリルロボット研究所
    第24回 ロボクラフト改造...メカ・ライオン
  • ▼ロボコンマガジン掲載ロボット一覧
  • おれたちロボ部!
    第15回 大阪市立都島工業高等学校 都工機械電気チーム
  • ロボコンOB・OGの履歴書
    第6回 牛嶋 裕之さん(NHK学生ロボコン)
  • ロボットアニメ最前線
    迫力のドッグファイトとライブシーン!「マクロスΔ」!!
  • BOOK REVIEW
    『柔らかヒューマノイド』
    『メイカーズのエコシステム 新しいモノづくりがとまらない。』
  • 第19回ロボットグランプリ
  • 第20回熱田の森ロボット競技会
  • 早稲田大学の脚型ロボット、垂直はしごを1段10秒で登れるように 従来比12倍、将来は1段4秒をめざす
  • Doog、自動追従運搬ロボット『サウザー』を改良、狭い通路でもなめらかに走行可能に
  • 第2回国際ドローン展
  • ドローンレースも同時開催!「ジャパン・ドローン2016」
  • 関西ロボット情報局
  • ロボットがあるけん、福岡タイ!
  • 新製品情報
  • NEWS FLASH
  • 新刊案内
  • イベント情報
  • 読者プレゼント/ロボマガ編集部からのお知らせ
  • 編集後記




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■読者懸賞プレゼントのお知らせ
本誌とじ込みの「愛読者ハガキ」のアンケートにお答えいただいた方の中から抽選で当たります。2016年8月15日までの消印有効です。詳しくは113ページをご覧ください。

→Web応募ページはこちらから



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本誌に掲載されている会社名、および製品名は、一般に各社の登録商標または商標です。

『ロボコンマガジン』2016年7月号読者プレゼントへのご応募は締切りました。たくさんのご応募、ありがとうございました。

A賞
『ハウステンボス1Day パスポート』ペアチケット(ご利用期限、2017年3月末まで※9/24、12/31を除く)

A賞

1名様
(提供:ハウステンボス株式会社)

B賞
『安川電機「MOTOMAN-SDA10」』

B賞

1名様
(提供:安川電機みらい館)


C賞
『Omniホイール 100mm D/ANS』

C賞

1名様
(提供:株式会社リバスト)

D賞
『ROBOHON ステッカー』

D賞

1名様
(提供:シャープ株式会社)


E賞
『CANDY LINE ステッカー 5枚セット』

E賞

4名様
(提供:株式会社 CANDY LINE)

F賞
書籍『柔らかヒューマノイド-ロボットが知能の謎を解き明かす』
書籍『おしゃべりロボット「マグボット」-ラズパイとArduinoで電子工作-』

F賞

各1名様
「BOOK REVIEW」紹介
※レビュー用の書籍のため、やや痛みがございます。あらかじめご了承ください。
 









 2016年5月25日に、パナソニック株式会社による、ロボット技術の取組みについて、報道関係向けの技術セミナーが行われた。パナソニックはものづくりから、サービス、介護・医療、農業、インフラ・災害対応・建設までの多くの分野で、自社の持つ技術を活用したロボットの開発を行っている。すでに商品化されているものでは、レーザー溶接システムや、自動搬送ロボットの「HOSPI」、ロボット掃除機「ルーロ」、離床アシストロボットの「リショーネ」などがある。
pana_robot.JPG

パナソニックによるロボット技術活用の取組み


 その中で、今回の技術セミナーでは「ダム水中点検ロボットシステム」が紹介された。ダムの水面上のボートから水中ロボットを投入し、遠隔で操作をしながら堤体やゲート設備の壁面を撮影、そのデータを解析することで、ダムの様子を把握するというものだ。
日本国内では高度経済成長期に集中的に整備され、建設後50年以上経つダムが多く(2012年で全体の58%)、点検結果に基づいた予防保全を反映した長期寿命化計画の策定が求められている。ただし、現在の潜水士による点検だと水中壁面の俯瞰マップを作ることができない。潜水作業そのものが命に係わる危険な仕事でもあるため、実質的な点検作業は短時間しか行えず、広範囲の目視が困難であるからだ。そのうえ、点検作業時に撮影する映像も視界が悪いことや、手元がぶれるため安定しない映像になる、前回と同じ場所に戻れないなどの課題があった。
 そのような課題を、水中ロボットを活用することで解決するのが今回のシステムだ。水中ロボットはボート上から遠隔操作を行うため、安全に撮影ができる。また、画像処理技術による画像の鮮明化で視認性を向上し、ロボットの姿勢を自律的に制御し、壁面から一定距離を保ちなが「ら撮影するため、安定した映像が撮れる。また、搭載ているセンサなどからの情報をもとに、位置情報を映像に紐づけすることも可能になっている。ロボットにより取得したデータを分析することで、傷の自動計測や経年変化の見える化、堤体の俯瞰マップの作成ができるようになる。

 水中ロボットは、サイズが550×550×680mmで、水深限度は200m。カメラは2つ搭載しており、1つは操作用のカメラ、もう1つはダムの壁面の様子を記録するカメラだ。壁面を照らすライトは前面上部にある。センサ類は、超音波センサ(自動車のバックソナーを水中用に改造)、深度計、9軸センサが搭載されている。スラスターは8基搭載。配置は4基1面×3軸となっている。ロボットはワイヤーでつながれているが、バッテリー駆動となっている。バッテリーは電動自転車用のものを応用している。なお、移動速度については1秒間に30cm。映像の遅れなども勘案した結果だそうだ。

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パナソニックの「ダム水中点検ロボット」(人の手の大きさと比較)。

aqua4Kcamera.JPGaqua_4Kcamera2.JPG

ロボットに搭載している2種類のカメラ。上は操作用の映像を撮影するカメラで、100度を超える広い画角を持つ。このカメラからの映像を見ながら人間が操縦する。下が壁面の詳細な映像を撮影するカメラ。解析などに使用する映像となる。両方とも4Kカメラであるが、実際には2Kで切り出しているそうだ。下のカメラの両側にあるのは超音波センサ。

robot_cntl.JPG

ロボットを操作する機器

 個々の技術については、次のようになっている。画像の鮮明化については、監視カメラやビデオカメラ等で蓄積していた技術を応用している。例えば濁った水中については、映像中の降雪を除去する技術を、水中の浮遊物については、映像中の水滴を除去する技術を応用し、鮮明な画像になるように処理している。

hekimen_hikaku.JPG

撮影画像の比較。画像の鮮明化の処理を行った右側の映像では、ひび割れや異物などを見つけやすくなっている。

 照明については1m離れたところから撮影した際には、1.1×1.6mの範囲が均一に照射できるものを新規に開発。水中照度は最大で450Lux。市販のLEDを使用した場合には中心部分が明るすぎて白飛びしてしまい、逆に周辺は暗すぎて何も見えないが、この照明ユニットを使用すると、一様に同じ輝度で壁面を照らすことができる。
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照明の比較。左では中心ばかり明るくて周囲が見えづらいが、新たに開発した照明ユニットを使った右は明るさにむらがない。

 水中での撮影時には、壁面から1mの距離を保って平行に移動をするが、その際にはロボットの自律的に姿勢制御を行っている。深度計でロボットの高さ方向の深度を、9軸センサでロボットの傾きを、超音波センサでロボットと壁面の距離を検知して、それに基づきスラスターで姿勢の調整を行う。壁面が斜めになる場所でも、浮力材とおもりの位置を調整することで平行を保てるそうだ。これにより、カメラがぶれることもなく、均質なひずみのない映像を撮影することができる。
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ロボットの自律的な姿勢制御により、壁面に対して平行に移動することができる。傾斜がある壁面でも同様だ。

 また、傷等の損傷を画像処理で自動に抽出できるが、これはテレビの製造工程での、傷検出の技術を応用している。
なお、水中ロボットで撮影した画像には、自己位置情報や水深といった各種のメタデータがリンクしている。自己位置については、ダム堤体の目地を参考にしたロボットの投入位置、深度計やソナーからの情報を複合的に組合せて位置を出すとのこと。
撮影・取得したデータについては、それらをデータベース化し、分析作業までを支援できるシステムを提供するとのことだ。管理者から提供されたダムの設計データに映像や取得情報、分析データをリンクさせることで、損傷部分の分布図や、一定の大きさ以上の傷がある箇所の抽出、同一座標部分の経年変化等の結果が提供できる。今までの潜水士による点検では俯瞰点検ができなかったこともあり、ダム点検の質を上げていくことが狙いだという。

運用面については、現状では船の操縦、ロボットの操縦、ロボットの上げ下ろし、ロボットのケーブルをウィンチで操作するための4人が必要とのこと。それでも、潜水士のみによる作業では7人を費やす場合(水深40m、1日の作業)もあり、コスト削減につながる。作業人数についてはロボットの上げ下ろしとケーブルの操作を一人でできるようにし、3人での対応を目指しているそうだ。

tenkenji.JPG

点検時の機材と作業の流れ。今後は、ワイヤーのウィンチとロボットの昇降機の担当を一人で行い、3人で作業ができるようにしたいとのこと。

ロボットの操縦については、訓練用のシミュレーターを用意している。操作モニターはロボットが水中で移動しているような画面が表示され、実際にロボットを操縦するプロポを使っているため、慣れるための期間が短縮化でき、操作ノウハウを素早く習得することができる。

simulator.JPG

ロボット操縦の訓練用のシミュレーター

 この「ダム水中点検ロボットについては、これまで国土交通省の「次世代社会インフラ用ロボット(維持管理・災害対応)現場検証」に参加し、京都府の天ヶ瀬ダム等で実証実験を行ってきている。早ければ2016年度中の事業化を目指しているとのこと。

 社会インフラ維持管理ロボットについては、パナソニックは今回のダム以外に、橋梁についても開発着手を発表している(4月20日)。ロボット技術の応用については、ISO13482等の安全規格の認証取得している(2014年に「リショーネ」がISO13482の認証を、「HOSPI」がJIS B 8445」と「JIS B 8446-1」の認証を取得)安全技術をベースに、今後はパナソニックの持つさまざまなデバイス技術をICT/IoT技術を融合させて、様々な分野に広げていきたいとのこと。

パナソニック株式会社(ロボティクスソリューション)
http://www.panasonic.com/jp/corporate/brand/story/robotyx.html

次世代社会インフラ用ロボット技術・ロボットシステム 現場実証ポータルサイト
http://www.c-robotech.info/

国土交通省 建設ロボット技術
http://www.mlit.go.jp/sogoseisaku/constplan/sosei_constplan_tk_000028.html

ロボット検定

国際ロボット展

リバスト

タマディック

アフレル

三和電気計器

ツクモROBOT王国

ヴイストンロボットセンター

秋月電子通商

近藤科学

Robotma.com

双葉電子工業

 

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