はじめに
第2版にあたり
第3版にあたり
目次
1章　ロボットとメカトロニクス
　1-1　ロボットとメカトロニクスの関係は
　1-2　ロボットの定義
　1-3　ロボットはシステム技術である
　1-4　ロボットはどこに適用されているのか
　1-5　ロボットの現状は
　トライアル1
2章　ロボットの形
　2-1　ロボットはどんな形をしているのか
　2-2　ロボットに必要な関節数は
　2-3　ロボットと専用機械の違いは何か
　トライアル2
3章　ロボットのメカニズム
　3-1　ロボットの関節はどうなっているのか
　3-2　関節はどのように構成するのか
　3-3　動力はどうやって関節へ伝えるのか
　3-4　減速機の役割とは何か
　3-5　ロボット用の減速機にはどのようなものがあるのか
　　1　遊星歯車減速機
　　2　ハーモニックドライブ減速機
　　3　内接式遊星歯車
　　4　ウォームギア
　　5　ボールねじ
　3-6　減速機に求められる性能とは何か
　　1　小形高効率
　　2　バックドライブ
　　3　高剛性
　　4　バックラッシとヒステリシス
　　5　無負荷ランニングトルク
　3-7　減速機を使わないロボットとは
　トライアル3
4章　ロボットのセンサ
　4-1　位置・速度センサはロボット制御の基本
　　1　エンコーダ
　　2　ポテンショメータ
　　3　レゾルバ
　　4　タコジェネレータ
　4-2　力センサはどうなっているのか
　　1　RCCデバイス
　　2　力検出の原理
　　3　6軸力センサ
　4-3　近くのものを検出するには
　　1　うず電流式近接センサ
　　2　静電容量式近接センサ
　　3　光学式近接センサ
　　4　機械式リミットスイッチ
　4-4　どうやって距離を測るのか
　　1　超音波式距離センサ
　　2　レンジファインダ
　　3　3 次元形状計測法
　　4　能動カメラ法
　4-5　環境計測に必須な測域センサ
　4-6　そのほかにどんなセンサがあるのか
　4-7　センサと制御の関係はどうなっているのか
　トライアル4
5章　ロボットのアクチュエータ
　5-1　アクチュエータにはどんな種類があるのか
　　1　アクチュエータの分類
　　2　油圧アクチュエータ
　　3　空気圧アクチュエータ
　　4　超音波モータ
　　5　SMA
　　6　FMA
　5-2　電磁力モータをモデル化してみよう
　5-3　サーボモータの特徴とは
　5-4　モータ駆動部を設計してみよう
　5-5　モータはどのように制御されているのか
　　1　モータのトルク（電流）制御
　　2　モータの速度制御
　　3　モータの位置制御
　トライアル5
6章　ロボット関節のフィードバック制御
　6-1　関節のモデル化とダイナミクスを知ろう
　6-2　運動方程式のパラメータを同定しよう
　6-3　位置・速度制御系を設計しよう
　　1　速度制御系の検討
　　2　位置制御系の設計
　6-4　機械共振を考慮したモデル化と制御ゲインの関係
　6-5　目標軌道生成とフィードフォワードの効果
　　1　台形加減速軌道とS字加減速軌道
　　2　フィードフォワードの効果
　6-6　外乱オブザーバとは何か
　6-7　振動抑制制御って，どうやるのか
　トライアル6
7章　ロボットの運動学
　7-1　位置と姿勢の表現方法を知ろう
　　1　同次変換行列とは
　　2　オイラー角による変換
　　3　ロール・ピッチ・ヨー角による変換
　　4　単位クォータニオン（オイラーパラメータ）による変換
　7-2　関節リンクパラメータはどこを表すのか
　7-3　ピューマ形ロボットの順運動学を解こう
　7-4　逆運動学-先端の位置から関節角を求めるには
　7-5　ロボットのヤコビ行列とは何か
　　1　ヤコビ行列
　　2　静力学とヤコビ行列　
　　3　ロボットアームの特異姿勢
　トライアル7
8章　ロボットの運動制御
　8-1　ロボットの位置制御はどうするのか
　　1　PTP制御
　　2　CP制御
　　3　多項式による逐次的軌道生成
　8-2　ヤコビ行列を用いた逆運動学の解法とは
　　1　J~{-1}（逆ヤコビ行列）による逆運動学の解法
　　2　J^T（転置ヤコビ行列）による逆運動学の解法
　8-3　ロボットの動的な位置制御を学ぼう
　　1　ロボット（多リンク系）の運動方程式
　　2　2自由度アームのダイナミクス
　8-4　位置制御系に振動抑制制御を追加してみよう
　8-5　これから重要となるロボットの力制御とは
　　1　インピーダンス制御の考え方
　　2　力制御
　　3　力センサを用いないスティフネス制御
　　4　動力学モデルに基づくセンサレス力・インピーダンス制御
　トライアル8
9章　ロボットの知能化－自律制御と遠隔操作－
　9-1　自律制御ロボットとは何か
　9-2　ロボット言語で知能化を考えてみよう
　9-3　遠隔操作形マニピュレータとは
　9-4　マスタスレーブマニピュレータの制御とは
　9-5　バーチャルリアリティとテレロボティクスの共通性は
　9-6　遠隔操作か自律制御か
　トライアル9
10章　ロボットの課題と将来
　10-1　ますます重要になるシステムインテグレーション
　10-2　次世代ロボットとは
　10-3　次世代ロボットの市場創出
　10-4　要素技術の進歩
　10-5　ネットワーク技術との融合は欠かせない
　10-6　サービスロボットの標準化
　トライアル10
トライアルの解答
参考文献
次に読むべき本
索引