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実装 強化学習 Cによるロボットプログラミング

実装 強化学習 Cによるロボットプログラミング

  • 著者伊藤 一之
  • 定価2,700円 (本体2,500円+税)
  • 判型A5
  • 164頁
  • ISBN978-4-274-22287-0
  • 発売日2018/11/10
  • 発行元オーム社

強化学習の基礎からロボットへの実装までがわかる!!

  本書は、強化学習の基礎からロボットへの実装までを解説した実務書です。プログラミングは、C言語でロボットへの実装までが解説された、実践的な内容となっております。ロボットへの実装は、誰でも購入できるライントレースロボットを使った例と、ソフトロボット(柔らかい素材を使ったロボット)を使った例で、具体的な方法を解説しています。
はじめに
第1章 人工知能とロボット
1.1 人工知能・ロボットの発展と社会の変化
1.2 知能ロボットの実現における問題
1.2.1 フレーム問題
1.2.2 記号接地問題
第2章 強化学習
2.1 強化学習とロボット
2.2 例題 チーズ製造機
2.3 Q 学習の概要
2.4 状態・行動空間の構成
2.5 状態の観測と行動の選択
2.6 行動の実行と状態遷移
2.7 学習則の計算
第3章 C 言語による強化学習のプログラム
3.1 チーズ製造機
3.1.1 プログラムの構成
3.1.2 チーズ製造機のシミュレータ
3.1.3 Q 値の最大値を求める関数
3.1.4 最大のQ 値を持つ行動を選択するための関数
3.1.5 ε -greedy 法
3.1.6 関数の統合と学習の実現
3.2 迷 路
3.2.1 迷路問題の概要
3.2.2 状態・行動の構成と報酬の設定
3.2.3 プログラムの構成
3.2.4 迷路の表現
3.2.5 ロボットの移動をシミュレートし,状態番号を出力する関数
3.2.6 関数の統合と学習の実現
第4章 実ロボットへの適用
4.1 ライントレースロボットへの実装
4.1.1 ライントレースロボット
4.1.2 ライントレース
4.1.3 学習プログラムの実装
4.2 実ロボットへの適用における問題点と解決策
4.2.1 状態爆発と汎化能力
4.2.2 身体を利用した状態・行動空間の抽象化
4.3 ソフトロボットへの実装
4.3.1 ソフトロボット
4.3.2 行動の構成
4.3.3 状態の構成
4.3.4 報酬の設定
4.3.5 実機による学習
4.3.6 他の類似した環境への適用
4.3.7 異なる環境での学習
付  録 Excel VBA による実装
参考文献
索  引

「22287-0.zip」は、本書で作成したプログラムのソースコードのテキストファイルを圧縮したものです。ダウンロードを行うには、次の「22287-0.zip」をクリックしてください。ブラウザによっては、右クリック後ショートカットメニューを利用する必要があります。ダウンロードしたファイルを適切なフォルダに解凍すると、ファイルが生成されます。プログラム作成上の注意に関しては、本書をよくご覧になってください。

なお付録のExcelのプログラムは以下よりダウンロードをお願いいたします。

  • 本ファイルは、本書をお買い求めになった方のみご利用いただけます。本書をよくお読みのうえ、ご利用ください。また、本ファイルの著作権は、本書の著作者である、伊藤一之氏に帰属します。
  • 本ファイルを利用したことによる直接あるいは間接的な損害に関して、著作者およびオーム社はいっさいの責任を負いかねます。利用は利用者個人の責任において行ってください。また、ソフトウェアの動作・実行環境、操作についての質問には一切お答えすることはできません。

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