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Scamperによる ROS & Raspberry Pi製作入門

Scamperによる ROS & Raspberry Pi製作入門

複雑な移動制御、画像処理が可能なロボットキット「Scamper」で、ROSを基本から学べる!

  本書は、株式会社リバストが発売を開始した、研究開発・教育用のロボット「Scamper」を題材とした、ロボットミドルウェアROS(Robot Operating System)およびRaspberry Pi搭載のロボットシステム構築の解説書です。
 「Scamper」はRaspberry Pi 3、オムニホイール、メカナムホイール、超音波センサーを搭載しており、ROSを通じての複雑な移動制御や画像処理、ロボットの遠隔操作などを学ぶにはうってつけの商品です。本書では、上記対象読者が一歩進んだロボットの研究開発を行うためにこれらの技術を学びたいというときに実用的に役に立つ知識・手順をわかりやすく解説するものとします。使用言語はC++です。
第1部 ROSの勉強を始めるための準備編
1章 はじめに
 1.1 ROSについて
 1.2 Scamperについて
 1.3 ROSを利用して動作しているロボットの例
 1.4 本書で推奨するPCの環境について

2章 RaspberryPiのセットアップ
 2.1 RaspberryPiのセットアップ
 2.2 OpenCVのインストール

3章 ROSのセットアップ
 3.1 ROSのインストール(Raspberry Pi編)
 3.2 ROSのインストール(リモートPC編)

4章 サンプルプログラムで動作確認

第2部 ROSプログラミング基礎編
5章 ROSのプログラムを書いてみる

6章 Topicを用いた通信
 6.1 Topic通信とは?
 6.2 Topic通信を使ったデータの送受信
 6.3 独自の型を使ったTopic通信
 6.4 PublishとSubscribeを同時に行うノードの作成
 6.5 Subscribeの同期方法

7章 Serviceを用いた通信
 7.1 Serviceとは?
 7.2 Service利用したノードの作成
 7.3 独自Serviceの定義
 7.4 非同期的なServiceの利用

8章 Parameterの使い方
 8.1 Parameterとは?
 8.2 LaunchファイルによるParameterの設定
 8.3 動的なParameterの変更

9章 ROSの分散処理を試してみる

第3部 ROSプログラミング応用編
10章 全方向移動ロボットの走行制御
 10.1 全方向移動機構について
 10.2 Scamperの自律走行

11章 ROSでカメラを利用してみる
 11.1 OpenCVを用いたカメラ画像の取得
 11.2 OpenCVとROSの連携
 11.3 画像のzero copy通信

12章 単眼カメラを用いた色検出
 12.1 画像処理における色空間について
 12.2 色検出プログラムの作成

13章 ステレオカメラを用いた物体追従
 13.1 ステレオ視の原理
 13.2 カメラキャリブレーション
 13.3 ステレオカメラを用いた物体追従

ここでは、本書で取り上げたサンプルプログラムを、圧縮ファイル(zip形式)で提供しています。圧縮ファイル(978-4-274-50718-2.zip:約95KB)をダウンロードし、解凍してご利用ください。

  • 本ファイルは、本書をお買い求めになった方のみご利用いただけます。また、本ファイルの著作権は、本書の著作者である、鹿貫 悠多氏に帰属します。
  • 本ファイルを利用したことによる直接あるいは間接的な損害に関して、著作者およびオーム社はいっさいの責任を負いかねます。利用は利用者個人の責任において行ってください。また、ソフトウェアの動作・実行環境、操作についての質問には一切お答えすることはできません。

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