内容紹介
複雑な移動制御、画像処理が可能なロボットキット「Scamper」で、ROSを基本から学べる！
本書は、株式会社リバストが発売を開始した、研究開発・教育用のロボット「Scamper」を題材とした、ロボットミドルウェアROS（Robot Operating System）およびRaspberry Pi搭載のロボットシステム構築の解説書です。
「Scamper」はRaspberry Pi 3、オムニホイール、メカナムホイール、超音波センサーを搭載しており、ROSを通じての複雑な移動制御や画像処理、ロボットの遠隔操作などを学ぶにはうってつけの商品です。本書では、上記対象読者が一歩進んだロボットの研究開発を行うためにこれらの技術を学びたいというときに実用的に役に立つ知識・手順をわかりやすく解説するものとします。使用言語はC＋＋です。
このような方におすすめ
ロボットづくりにかかわる研究開発・学習をしようとしている大学研究室の方、企業のエンジニア、およびROSをこれから学ぼうとしている方
目次
主要目次
第1部 ROSの勉強を始めるための準備編
1章 はじめに
2章 RaspberryPiのセットアップ
3章 ROSのセットアップ
4章 サンプルプログラムで動作確認
第2部 ROSプログラミング基礎編
5章 ROSのプログラムを書いてみる
6章 Topicを用いた通信
7章 Serviceを用いた通信
8章 Parameterの使い方
9章 ROSの分散処理を試してみる
第3部 ROSプログラミング応用編
10章 全方向移動ロボットの走行制御
11章 ROSでカメラを利用してみる
12章 単眼カメラを用いた色検出
13章 ステレオカメラを用いた物体追従
詳細目次
第1部 ROSの勉強を始めるための準備編
1章 はじめに
1.1 ROSについて
1.2 Scamperについて
1.3 ROSを利用して動作しているロボットの例
1.4 本書で推奨するPCの環境について
2章 RaspberryPiのセットアップ
2.1 RaspberryPiのセットアップ
2.2 OpenCVのインストール
3章 ROSのセットアップ
3.1 ROSのインストール（Raspberry Pi編）
3.2 ROSのインストール（リモートPC編）
4章 サンプルプログラムで動作確認
第2部 ROSプログラミング基礎編
5章 ROSのプログラムを書いてみる
6章 Topicを用いた通信
6.1 Topic通信とは？
6.2 Topic通信を使ったデータの送受信
6.3 独自の型を使ったTopic通信
6.4 PublishとSubscribeを同時に行うノードの作成
6.5 Subscribeの同期方法
7章 Serviceを用いた通信
7.1 Serviceとは？
7.2 Service利用したノードの作成
7.3 独自Serviceの定義
7.4 非同期的なServiceの利用
8章 Parameterの使い方
8.1 Parameterとは？
8.2 LaunchファイルによるParameterの設定
8.3 動的なParameterの変更
9章 ROSの分散処理を試してみる
第3部 ROSプログラミング応用編
10章 全方向移動ロボットの走行制御
10.1 全方向移動機構について
10.2 Scamperの自律走行
11章 ROSでカメラを利用してみる
11.1 OpenCVを用いたカメラ画像の取得
11.2 OpenCVとROSの連携
11.3 画像のzero copy通信
12章 単眼カメラを用いた色検出
12.1 画像処理における色空間について
12.2 色検出プログラムの作成
13章 ステレオカメラを用いた物体追従
13.1 ステレオ視の原理
13.2 カメラキャリブレーション
13.3 ステレオカメラを用いた物体追従
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