インターユニバーシティ ロボット制御

詳細目次

1章　ロボット制御の学び方
1．ロボットに必要な機能は何か
2．本書の構成と必要な数学
3．計画と制御
演習問題
2章　ロボット用アクチュエータのいろいろ
1．なぜ力が発生するのか
2．電磁アクチュエータ
3．リニア電磁アクチュエータ
4．油圧アクチュエータ
5．空気圧アクチュエータ1
6．これからのアクチュエータ
演習問題
3章　ロボット用センサのいろいろ
1．生体のセンサとロボットのセンサ
2．ロボットに必要な基本的センサ
3．ロボットの機能を高めるセンサ
演習問題
4章　電磁モータの制御
1．モータ制御はどのように実現されるか
2．モータの速度はどうすれば変えられるのか
3．モータと機械の動きを理解しよう
4．動きを正確に制御するにはどうするのか
演習問題
5章　機械システムの制御
1．ロボットの指先の位置決め問題
2．設計仕様
3．モータ
4．ドライバ
5．位置検出用パルスエンコーダ（PE）と速度検出用タコジェネレータ（TG）
6．直流モータの伝達関数による表現
7．位置制御と速度制御
8．実験による伝達関数の同定
9．比例積分微分（PID）補償による特性改善
10．IPD補償による特性改善
11．電流制御
12．速度パターンを発生しない位置制御
13．力制御
演習問題
6章　ロボットの運動学
1．ロボットの順運動学
2．ロボットの逆運動学
3．ロボットのヤコビアン行列
4．ロボットの静力学とヤコビアン行列
演習問題
7章　ロボットの制御
1．ロボットの動力学
2．ロボットの軌跡制御
3．ロボットの力制御
演習問題
演習問題解答
参考文献
索引