ROSロボットプログラミングバイブル

詳細目次

第1章　ロボットソフトウェアプラットフォーム
　1.1　ソフトウェアプラットフォームとは
　1.2　ロボットソフトウェアプラットフォーム
　1.3　ロボットソフトウェアプラットフォームの必要性
　1.4　ロボットソフトウェアプラットフォームがもたらす未来

第2章　Robot Operating System（ROS）
　2.1　ROSとは
　2.2　Meta-Operating System
　2.3　ROSの特徴
　2.4　ROSの構成
　2.5　ROSのエコシステム
　2.6　ROSの起源
　2.7　ROSのバージョン
　
第3章　ROSの開発環境の構築
　3.1　ROSのインストール
　3.2　ROSの開発環境
　3.3　ROS動作テスト
　
第4章　ROSの主要概念
　4.1　ROSの用語
　4.2　メッセージ通信
　4.3　メッセージ（Message）
　4.4　ネーム（Name）
　4.5　座標変換（TF）
　4.6　クライアントライブラリ（Client Library）
　4.7　異機種デバイス間の通信
　4.8　ファイルシステム
　4.9　ビルドシステム
　
第5章　ROSコマンド
　5.1　ROSコマンドの種類
　5.2　ROSシェルコマンド
　5.3　ROS実行コマンド
　5.4　ROS情報コマンド
　5.5　ROS catkinコマンド
　5.6　ROSパッケージコマンド
　
第6章　ROSツール
　6.1　3次元可視化ツール（RViz）
　6.2　ROSのGUIツール（rqt）

第7章　ROS基本プログラミング
　7.1　ROSを利用した開発に必要な基礎知識
　7.2　パブリッシャとサブスクライバノードの作成
　7.3　サービスサーバとクライアントノードの作成
　7.4　アクションサーバとクライアントノードの作成
　7.5　パラメータの使用法
　7.6　roslaunchの使用法

第8章　ロボット、センサ、モータ
　8.1　ロボットパッケージ
　8.2　センサパッケージ
　8.3　カメラ
　8.4　深度カメラ（Depth Camera）
　8.5　レーザ距離センサ（Laser Distance Sensor、LDS）
　8.6　モータ駆動に関するパッケージ
　8.7　公開パッケージの使用方法

第9章　組込みシステム
　9.1　組込みシステムの構成
　9.2　OpenCR
　9.3　rosserial
　9.4　TurtleBot3ファームウェア
　
第10章　移動ロボット
　10.1　TurtleBotシリーズ
　10.2　TurtleBot3ハードウェア
　10.3　TurtleBot3ソフトウェア
　10.4　TurtleBot3の開発環境
　10.5　TurtleBot3の遠隔操作
　10.6　TurtleBot3のトピック通信
　10.7　RVizを用いたTurtleBot3のシミュレーション
　10.8　Gazeboを用いたTurtleBot3のシミュレーション
　
第11章　SLAMとナビゲーション
　11.1　ナビゲーションとは
　11.2　SLAMの実習
　11.3　SLAMパッケージの詳細
　11.4　SLAMの技術
　11.5　ナビゲーションの実習
　11.6　ナビゲーションパッケージの詳細
　11.7　ナビゲーションの技術

第12章　配達サービスロボットシステム
　12.1　配達ロボットサービスシステムの構成
　12.2　ROS Javaを用いたAndloid Tablet PCのプログラミング

第13章　マニピュレータ
　13.1　マニピュレータとは
　13.2　OpenManipulatorのモデリングおよびシミュレーション
　13.3　MoveIt!
　13.4　実際のプラットフォームへの適用

付録　ROS2
　A.1　ROS2の到来
　A.2　ROS1とROS2の違い
　A.3　ROS2の使用（WindowsおよびLinux）