詳細目次
第1章 3次元計測技術の基礎
1.1 カメラのみによる計測
① 二眼ステレオ法
② 対応画素の探索
③ 三眼ステレオ法，マルチベースラインステレオ法
1.2 光パターン投射で高精度計測
① プロジェクタとカメラの組合せによる三角測量
② 正弦波格子位相シフト法
③ 位相値から3次元座標値への変換
1.3 反射光の到達時間で計測（TOF）
第2章 アクティブ型三角測量による3次元計測
2.1 カメラとプロジェクタのプロパティ設定
① カメラのプロパティ
② OpenCVによる設定
③ プロジェクタのプロパティ
2.2 カメラとプロジェクタの設置
① 3次元計測用機材
② プロジェクタプロパティの基本設定
③ プロパティ調整用ターゲットの準備
④ 設定画面の確認
⑤ プロジェクタの動作確認
⑥ カメラの接続とプロパティの確認
⑦ Pythonプログラムによるカメラプロパティの設定
⑧ カメラとプロジェクタの配置
⑨ プロジェクタとカメラの校正
⑩ カメラの幾何学的校正
⑪ カメラの幾何学的校正プログラムの実行
⑫ カメラの幾何学的校正結果の出力確認
⑬ カメラの幾何学的校正結果の画像確認
⑭ プロジェクタの幾何学的校正（前編）
⑮ プロジェクタの幾何学的校正（中編）
⑯ プロジェクタの幾何学的校正（後編）
⑰ カメラとプロジェクタのガンマ値の調整・確認
2.3 正弦波位相シフト法による3次元計測
第3章 LiDARを使って手軽に3次元計測実験
3.1 LiDAR搭載タブレットによる3次元計測
3.2 市販の3次元計測装置の活用
① RealSense L515の主な仕様
② RealSense L515による3次元計測
③ RealSense D455の主な仕様
④ RealSense D455による3次元計測
3.3 レーダ型LiDARを試作する
① レーダ型LiDAR用の部品と組上げ
② Raspberry Pi Zero WHの準備
3.4 3次元計測装置を動かしながらRGB-Dデータを取得
① Open3DとAzure Kinect DKについて
② Azure Kinect DKの仕様
③ 3次元計測の準備
④ 時系列RGB-Dデータの取得
⑤ SLAMを適用する時系列RGB-D画像取得の注意事項
3.5 時系列RGB-Dデータの統合
① 時系列RGB-Dデータの統合：再構成システム
② 統合RGB-D データと3次元計測装置の軌跡の表示
③ グラフィカルユーザインタフェースが備えられたサンプルプログラム
第4章 3次元計測装置の設計と開発
4.1 3次元計測装置の要件を洗い出す
① 計測対象の反射特性を押さえる
② 精度・範囲と時間のトレードオフ
4.2 アクティブ型三角測量の設計と開発
① 3次元計測範囲全体に光パターンが投射できるか
② プロジェクタの投射光量は十分か
③ 産業用カメラを利用する
④ カメラの撮像素子とレンズを選択する
⑤ トリガー信号の制御機能を利用する
4.3 TOF センサ／ LiDARの設計と開発
① 仕様書を読み解く
② 応用の観点から考える
③ 情報と実物を入手する
4.4 将来の3次元計測技術
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