シリーズ 移動知 第2巻　身体適応 ─歩行運動の神経機構とシステムモデル─

詳細目次

第1章　運動機能の神経機構
1.1　　環境─身体─脳の相互作用と歩行
1.2　　脳の進化と運動機能の発達
1.3　　脳（中枢神経）の構造と機能
1.4　　運動機能総論
1.5　　参考文献

第2章　歩行の神経機構─実行系─
2.1　　大脳皮質─脳幹─脊髄系
2.2　　歩行運動における随意的側面と自動的側面
2.3　　参考文献

第3章　歩行の神経機構─調節系─
3.1　　適応的歩行における小脳の役割
3.2　　基底核皮質系と歩行調節
3.3　　調節系異常と歩行障害
3.4　　参考文献

第4章　歩行の神経機構─高次機能─
4.1　　大脳皮質の解剖
4.2　　歩行制御に関与する大脳皮質領域
4.3　　大脳皮質と歩行障害
4.4　　ヒト二足歩行の理解に向けて
4.5　　参考文献

第5章　歩行運動のシステムシミュレーション
5.1　　歩行運動の基本メカニクス
5.2　　筋骨格系の構造とモデル
5.3　　身体運動のモデル解析とシミュレーション
5.4　　ニホンザル二足歩行運動のシステムシミュレーション
5.5　　参考文献

第6章　歩行障害のシステムシミュレーション
6.1　　はじめに
6.2　　多形回路における多様なパターン発現
6.3　　自律分散的に歩行パターンを生成する六足歩行システム
6.4　　即時的に環境適応する二足歩行システム
6.5　　参考文献

第7章　受動的動歩行
7.1　　なぜ受動的ロコモーションに着目するのか
7.2　　受動的動歩行現象のからくり
7.3　　受動的ロコモーションが示す適応機能
7.4　　参考文献

第8章　歩行の工学的実現（Ⅰ）─人工筋二足ロボット
8.1　　空気圧人工筋
8.2　　空気圧人工筋を利用した適応的二足歩行
8.3　　筋拮抗構造と歩行速度
8.4　　床を「感じ」速度を変える人工筋二足ロボット
8.5　　さまざまなロコモーションの実現
8.6　　二関節筋による関節の運動
8.7　　「移動知」的二足ロコモーションの実現
8.8　　参考文献

第9章　歩行の工学的実現（Ⅱ）─四足歩行ロボット
9.1　　工学的実現に向けて
9.2　　脚負荷に基づく位相調節
9.3　　脚負荷に基づく歩容と姿勢の安定化
9.4　　さらなる発展に向けて
9.5　　参考文献

索引