絵ときでわかる　ロボット工学（第2版）

詳細目次

1章　ロボット工学の導入
　1-1　ロボットとは
　1-2　ロボットの分類
2章　ロボット工学のための基礎数学・物理学
　2-1　三角関数
　2-2　ベクトルと行列
　2-3　ベクトルの外積
　2-4　微分
　2-5　積分
　2-6　運動方程式
　2-7　仕事とエネルギー
　章末問題
3章　ロボットアームの運動学
　3-1　ロボットアームの機構
　3-2　姿勢の表現
　3-3　順運動学計算
　3-4　逆運動学計算
　3-5　特異姿勢
　章末問題
4章　ロボットアームの力学
　4-1　力のつりあい
　4-2　材料強度
　4-3　慣性モーメント
　4-4　ロボットアームの静力学
　4-5　ロボットアームの動力学
　4-6　ロボットアームの逆動力学、順動力学
　章末問題
5章　ロボットの機械要素
　5-1　固定要素
　5-2　回転要素
　5-3　回転の伝達要素
　5-4　直動の伝達要素
　5-5　減速機
　章末問題
6章　ロボットのアクチュエータとセンサ
　6-1　アクチュエータの分類
　6-2　電動アクチュエータ
　6-3　油圧・空気圧アクチュエータ
　6-4　ロボット用センサの分類
　6-5　位置センサ
　6-6　力センサ
　6-7　近接覚センサ
　章末問題
7章　ロボット制御の基礎
　7-1　ロボットのモデル化
　7-2　伝達関数
　7-3　ブロック線図
　7-4　フィードバック制御
　7-5　位置決め制御
　7-6　力制御
　章末問題
8章　二自由度ロボットアームの設計
　8-1　ロボットアームの概要と設計仕様
　8-2　リンクの設計
　8-3　要素の選定
　8-4　制御系の構築
章末問題の解答