ScamperとRaspberry Piで学ぶ ROS2プログラミング入門

詳細目次

第1部　ROS2 学習のための準備編
第1章　ROS，Raspberry Pi，Scamper
　1.1　ROSについて
　1.2　ROS2について
　1.3　Raspberry Piについて
　1.4　Scamper Ⅱについて
　1.5　本書で学習する際に用意するもの

第2章　RaspberryPi のセットアップ
　2.1　OSイメージの書込み
　2.2　RaspberryPiの初期設定
　2.3　GUI環境のインストール
　2.4　ネットワーク・言語の設定

第3章　ROS2 のインストール
　3.1　Debianパッケージを利用したインストール
　3.2　ソースコードからのインストール
　3.3　Windowsへのインストール
　3.4　ROS2の動作確認

第4章　ROS2の基礎知識
　4.1　ROSの基本用語
　4.2　ターミナルソフトのインストール
　4.3　サンプルプログラムの実行

第2部　ROSプログラミング 基礎編
第5章　ROS2 のパッケージ作成
　5.1　開発環境について
　5.2　ROS2 パッケージの作成
　5.3　命名規則について
　5.4　WindowsでのROS2 パッケージの作成

第6章　トピックを用いた通信
　6.1　トピック通信の概要
　6.2　基本となるトピック通信
　6.3　独自のメッセージ型を用いたトピック通信
　6.4　トピック通信の応用編

第7章　サービス を用いた通信
　7.1　サービスの概要
　7.2　サービスを利用したプログラムの作成
　7.3　独自サービス型の定義

第8章　パラメータの使い方
　8.1　パラメータの概要
　8.2　パラメータを利用したプログラムの作成
　8.3　別のノードからパラメータを取得するプログラムの作成

第9章　Launchファイルの使い方
　9.1　Launchの概要
　9.2　基本的なLaunchファイルの使い方
　9.3　応用的なLaunchファイルの使い方

第3部　ROS2 プログラミング 応用編
第10章　カメラを利用したROS2プログラム
　10.1　OpenCVを用いた画像処理
　10.2　画像データの送受信
　10.3　ROS2におけるプロセス内通信

第11章　全方向移動ロボットの制御
　11.1　全方向移動機構について
　11.2　Scamper Ⅱのシステムについて
　11.3　全方向移動プログラムの作成
　11.4　障害物回避プログラムの作成

第12章　カメラを用いた色検出
　12.1　色空間について
　12.2　特定色抽出プログラムの作成
　12.3　特定色追従プログラムの作成

第13章　ステレオカメラを用いた三次元復元
　13.1　ステレオ視の原理
　13.2　ステレオキャリブレーション
　13.3　物体把持プログラムの作成